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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
本文叙述了APPLE－Ⅱ微机控制光电等高仪观测的系统，该系统可以实现自动导星、定位、跟踪与换星。在控制系统中应用了高精度的圆感应同步测角器和简单的恒星时钟卡。该系统的望远镜定位精度达±3″，跟踪精度达±5″。该套设备现在已投入正常使用，对改善观测条件和提高观测质量取得了明显效果。 相似文献
3.
4.
依据岩性组合、古生物特征及地震事件层研究，对胶辽鲁西徐淮地区新元古代地层可作如下多重划分对比：鲁西黑山官组、二青山组分别与辽东的钓鱼台组，南芬组相当，胶东豹山口组可与南芬组对比，它们同属青白口系。辽东南关岭组下部、鲁西石旺庄组下部、苏皖北部贾园组、淮南九里桥组皆为一套砂灰岩组合，都发育第一期地震事件层，并开始含有后生动物化石，为等时地层单位，与其以上各前寒武岩石地层单位同属灯影峡阶，鲁西的佟家庄组、浮来山组可分别与辽东桥头组、长岭子组、胶东辅子夼组、南庄组、苏皖北部兰陵组一城山组、淮南伍山组一四十里长山组对比，归属《中国区域年代地层(地质年代)表》新划分的陡山陀阶。 相似文献
5.
6.
太阳微波脉冲事件中原区加热的证据 总被引：1，自引：0，他引：1
本对具有一定空间分辨率（￣４＇）和高灵敏度（０．００４ｓｆｕ）特性的１３．７ｍ射电望远镜，在１．３５ｃｍ（２２ＧＨｚ）波段上观测到的两个脉冲事件前的周期性脉动和吸收现象进行了分析，并认为这种观测特征，可用源区局部区域的加热得到合理解释。 相似文献
7.
位于华南褶皱带南缘的右江盆地,其发展可分为两个不同的阶段。它的轮廓和结构,与NW向及NE向同沉积断裂关系密切。盆地内的沉积物,分别由特征不同的非补偿性和补偿性沉积相组成两个双层结构。盆地内火山活动发育,也明显的分为两个阶段。海西期,古特提斯洋的发展使哀牢山洋盆开裂,导致了右江地区在拉张应力条件下出现若干NW向裂陷带,这时的盆地具有大陆边缘裂谷特点。东吴运动后开始的印支期,区域应力条件发生变化。滨大平洋构造的发生,使盆地轮廓和结构发生明显变化,与此同时开始的哀牢山洋盆向NE方向的俯冲消减作用,使盆地在新的挤压条件下再次发生张裂和拗陷。进入了弧后盆地发展阶段。印支期末,盆地封闭。 相似文献
8.
9.
本文对徐州地震台JB—72水平摆倾斜仪1988年11月至1989年5月间所记录到的24次同震阶变进行了深入分析,认为:a.造成同震阶变的原因是多方面的,而反应了地球应变场准静态调整的同震阶变才是有价值的价变异常;b.多观测手段的地震台站,同震阶变应该在不止一台仪器上得到响应。 相似文献
10.
八家子铅锌矿区吴家屯矿床是燕山期形成的热液充填交代脉状铅锌矿床。矿床中除铅锌矿外还伴生有银、硫、铜、锰等多种有益元素。银主要呈微粒自然银、辉银矿、金银矿、银黝铜矿、黝锑银矿、硫砷铜银矿、含碲银矿物等产出,并呈包裹体产于方铅矿、闪锌矿、黄铁矿、黄铜矿、石英等矿物中,或充填于这些矿物的裂隙及晶隙中。少部分银则以类质同象形式存在于方铅矿、黄铁矿矿物中。 相似文献