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1.
构建了适合北斗三频信号的北斗/惯性紧组合模型。针对三频模糊度解算算法的错误整数解可能对滤波结果造成"污染"这一问题,应用了抗差自适应Kalman滤波算法,优化了所建的模型。车载组合导航实验结果表明:三频模糊度解算算法得到的模糊度正确率平均值为99.84%,直接用于紧组合模型将造成最高达0.7 m的天向位置误差;抗差自适应Kalman滤波算法能消除错误模糊度整数解的影响,东、北、天三个方向的位置最大偏差值在厘米级。此外,载体姿态和速度频繁变化造成的状态预测误差也被自适应处理校正,组合导航的位置均方根误差为东向0.007 m,北向0.014 m,天向0.023 m。研究表明,在三频信号条件下,所采用的抗差自适应Kalman滤波能够增强所构建的紧组合模型的可靠性。 相似文献
2.
讨论了通过最小二乘法求解GPS观测方程中残差和异常值的特性,推导并改进了利用最小二乘残差探测卫星数据异常值的方法.通过分析可知,尽管残差和异常值存在线性关系,但异常值并不能通过残差来确定,一些残差可能使异常值为零.通过将异常值以及异常值的个数全部转换为最小值的方法可以有效探测多个异常值.根据码信号的电离层和对流层延迟的... 相似文献
3.
高精度的位置姿态系统(POS)在测绘领域发挥着重要的作用,数据处理算法是其核心技术之一。本文首先介绍了数据处理流程,提出了一种基于双卡尔曼滤波器的紧组合模式,并详细推导了其状态方程和量测方程,然后利用实测跑车数据对该算法进行了验证,并与IE(Inertial Explore)8.4的处理结果进行了对比分析。结果表明该方法能够达到较高的位置速度和姿态精度,是一种有效的数据处理算法。 相似文献
4.
5.
研究了静止条件下零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用。分析了静止条件下载体航向角解算漂移的原因,给出零角度修正的具体表达式。通过更改卡尔曼滤波量测方程的方法实现航向角误差修正,并用实测数据进行实验验证。结果表明,在静止条件下单独使用零角度修正可以提高载体的航向角精度,并利于垂向陀螺零偏的估计;在零角度修正基础上结合零速修正技术,航向角精度可以进一步改善。 相似文献
6.
从地质数据的不断完善到空间大地测量数据的广泛应用,现今板块运动模型的发展有了质的飞跃.评述了其现状与发展趋势;利用ITRF2005的速度场建立了一个完全基于现代空间大地测量实测结果的现今全球板块运动模型ITRF2005VEL,并与地质模型NNR-NUVEL1A进行了比较.结果表明,从整体上看ITRF2005VEL与NNR-NUVEL1A模型有较好的一致性,且较以往的ITRF序列的模型精度更高,但同时也存在着一定的差异性,这与观测台站、板块本身等相关因素都有关. 相似文献
7.
扩展卡尔曼滤波与采样卡尔曼滤波性能比较 总被引：3，自引：0，他引：3
详细研究了卡尔曼滤波在非线性系统中的应用,在分析扩展卡尔曼滤波理论的基础上,指出了其在非线性系统应用中的缺陷,阐述了采样卡尔曼滤波(UKF)思想,通过事例和仿真说明了这种新型卡尔曼滤波理论的优越性能。 相似文献
8.
9.
10.
全球GPS测站垂向周年变化统计改正模型的建立 总被引：1，自引：1，他引：0
对GPS测站坐标进行非线性变化的研究和建模,是削弱测站非线性运动的有效途径。由于导致测站坐标非线性变化的机制具有多样性和复杂性,目前还未能建立一个包含多种机制影响的理论改正模型来削弱测站的非线性运动。本文基于全球近500个实测的GPS测站垂向坐标残差时间序列,研究发现了测站垂向坐标周年项的全球分布规律,并分别针对南北半球构建了两个基于实测数据的周年变化统计改正模型。试验表明,本文提出的统计改正模型能削弱全球大部分GPS测站30%~50%的垂向坐标残差。 相似文献