基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

机载北斗差分定位系统的测量船应用     

周建  刘帅  王宇  刘智 《测绘科学》2018,(4):150-154

针对测量船测控设备传统精度检测方法的局限性,该文提出了使用搭载北斗差分定位系统的无人机检测测控设备测量精度的方案。在充分分析北斗系统应用于精度检测可行性的基础上,研制了一套适用于码头和海上的无人机差分定位系统,并通过该系统的单站静态和双站动态差分实验,验证了基于北斗系统的无人机精度检测系统的性能与精度指标。最后通过测控设备跟踪测量无人机实验,检测了标校经纬仪和脉冲雷达设备的测距、测角精度。  相似文献   

安哥拉罗安达湿陷性砂的载荷试验研究     

唐国艺  唐立军  刘智  刘争宏  于永堂  乔虎 《水文地质工程地质》2018,(5):108-108

安哥拉罗安达广泛分布的湿陷性砂（Quelo砂）,是一种对水十分敏感的特殊砂土,具有浸水后强度降低,并产生湿陷变形的特殊性质,由于缺乏相应的资料和工程经验,其湿陷程度和承载特性是评价的难点。本文通过天然和浸水饱和条件下的载荷试验,实测和研究了罗安达Quelo砂的湿陷变形特点和不同条件下的承载力特征。试验研究结果显示,罗安达Quelo砂是一种湿陷程度为轻微—中等的湿陷性土;Quelo砂的承载力对水分异常敏感,地基土含水率的微小变化即可导致承载力数倍的降低,且饱和后的承载力较小,试验场地浸水饱和后的地基承载力深度修正系数可取1.07。试验表明,在工程实践中考虑地基土含水率变化对地基承载力的影响,不采用消除地基全部湿陷量或部分湿陷量的方法,而将红砂地基当做一般地基进行设计是可行的。  相似文献   

安哥拉Quelo砂场地非饱和渗流试验与计算   总被引：1，自引：1，他引：0       下载免费PDF全文

刘争宏  王华山  周远强  唐国艺  于永堂  刘智 《水文地质工程地质》2018,(4):74-79

在安哥拉某Quelo砂土场地开展了现场试坑浸水试验,实测了水在地基土中的渗透和消散过程;通过室内测试得到砂土的主要物理参数,采用改进的Kovács粒径方法估计土-水特征曲线,Van Genuchen模型估算渗透系数曲线,数值模拟了与现场试验情况相同的水渗透和消散过程;对比了实测结果和数值计算结果的异同。研究结果表明浸水条件下自由水面之下的砂土远未达到完全饱和,数值计算结果虽能较好反映浸水渗透的宏观规律以及停水后水的消散过程,但要较准确预测水的浸润范围,需要建立经验的“饱和体积含水率”取值方法,本砂土场地“饱和体积含水率”取对应饱和度65%的体积含水率较为适宜。  相似文献   

西南某大型水电站中缓倾角裂隙发育模式及成因机制分析     

赵伟华  刘智  张维熙 《工程地质学报》2018,26(6):1724-1734

中缓倾角裂隙的存在是重要坝肩地质缺陷之一,中缓倾角裂隙发育规律、成因机制分析是研究边坡稳定性的重要基础。通过对我国西南某大型水电站中缓倾角裂隙空间分布规律的深入分析,结合地质分析、微观电镜扫描和数值模拟,阐释了中缓倾角裂隙的成因机制。结果表明:（1）河谷间歇性快速下切是中缓倾角裂隙密集带相间分布的主要形成原因;（2）中缓倾角裂隙的断裂形式以拉裂和拉剪并存为主,少部分试样表现为剪切破裂,力学机制与河谷下切地质演化相对应;（3）如果岸坡内存在断层、岩脉等软弱带,若软弱带宽度较大,则沿软弱带的整体松弛效应明显,而弱化中缓倾角剪应变增量带的分布;（4）若软弱带的宽度较小且距坡表距离较小时,一方面除沿软弱带倾角方向的应变较为集中,另一方面,会使剪应变增量带自坡表至软弱带的中缓顷裂隙的集中程度和数量均有所增加,另外,岩脉间中缓倾角裂隙的密度亦增加。  相似文献   

提高INSAR干涉图质量的过采样方法     

刘智  王冬红  刘军 《测绘科学技术学报》2006,23(2):130-133

在对干涉图中频谱混叠噪声的成因及其影响进行深入分析的基础上,研究通过对原始影像频谱进行过采样来消除频谱混叠的方法;同时为了将过采样后的干涉图恢复到原始影像大小,又探讨了干涉图的欠采样理论,并推导出加权欠采样函数.实验结果表明,文中的过采样--加权欠采样方法能有效消除干涉图中的频谱混叠噪声,经欠采样处理后的干涉图条纹边缘更加清晰,残余点数较原始干涉图减少90%以上.  相似文献   

利用改进的动态PPP技术建立中国香港区域海潮负荷位移模型          下载免费PDF全文

赵红  郭春喜  程传录  王文利  刘智  董波  王建伟 《武汉大学学报(信息科学版)》2019,44(3):355-363

利用GPS技术反演海潮负荷信息，相比传统重力及甚长基线干涉测量，有着全球覆盖、测站数多、全天候、成本低等诸多优势，为海潮模型的建立提供了有效的技术手段，也对海潮负荷效应的研究有着重要的理论意义和参考价值。利用动态精密单点定位技术（precise point positioning，PPP）反演海潮负荷位移，同时构建了区域海潮负荷位移模型。利用香港连续运行参考站8 a的GPS观测数据，精密测定了11个测站的三维海潮负荷位移参数，与高精度海潮模型提供的海潮负荷位移参数进行比较，发现除K₂、K₁潮波外，其他潮波的均方根误差均小于2 mm。与已有的动态PPP及静态PPP结果对比发现，采用改进的重叠时段动态PPP算法可有效改善K₁潮波的反演精度；该方法反演的海潮负荷位移精度可达到静态PPP反演海潮负荷位移的精度，且对于K₁潮波，在东西方向，动态PPP算法的反演精度较静态PPP略有改善。利用最小二乘曲面拟合法可有效建立中国香港地区GPS区域海潮负荷位移模型，可有效弥补沿海地区因验潮站稀少而导致的海潮模型适应性差的问题。  相似文献   

基于GF-1影像的西藏亚东地区构造解译研究   总被引：1，自引：1，他引：0       下载免费PDF全文

刘智  黄洁  孙小飞  范敏  韩磊 《中国地质调查》2017,4(3):17-23

随着地质调查工作精度的提高,中低分辨率的遥感影像已难以满足地质构造深入解译的需求。高分一号(GF-1)影像的应用为提高地质构造解译尺度提供了数据基础,特别是在人车通达性较差的地区,可大大减少野外工作量。为此,以地质构造发育的西藏亚东地区为研究区,利用GF-1影像,在分析已有地质资料基础上,构建了研究区的断裂形成机制模型,并结合地形地貌特征,对研究区的地质构造进行遥感解译。结果显示:(1)研究区内解译新增断裂418条;(2)受SN向应力挤压机制影响,形成于中新世晚期的EW走向断裂为主要断裂,其性质为逆冲断层,EW向应力的引张作用,形成了研究区SN向、NE向断裂,并具有多期活动特点;(3)河流和湖泊受断裂控制明显,河流多成SN向,位于逆冲断层上盘的隆升造成了区内河流和湖泊的水位降低。  相似文献   

西南三江流域地质环境遥感综合评价方法初探     

刘智  黄洁  彭孛  文辉  范敏  韩磊 《国土资源遥感》2010,(Z1)

以TM影像获取的地质环境信息为基础,采用多因子赋值定量评价法对西南三江流域地质环境稳定性进行分析评价,将其划分为稳定区、较稳定区、较不稳定区和不稳定区4个级别,为区域性地质环境遥感综合评价提出了新的思路和方法。  相似文献   

车载修井机井架静强度有限元分析          下载免费PDF全文

刘智 《探矿工程》2014,41(10):72-74

车载修井机井架静强度分析中,通常略去绷绳和风载的影响,这与井架的实际工况不符。以ABAQUS软件为工具,对某车载修井机井架进行了有限元分析。在不同的静钩载及风载作用下,得出了井架所能承受的最大静钩载以及确定了井架薄弱点所处的位置。并通过计算合理地缩短了绷绳的斜拉范围。  相似文献