突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统研究          下载免费PDF全文

岳光  潘玉田 《地震工程学报》2018,40(6):1366-1371

针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高，误差控制性能较差，灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题，提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统，建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型，并以此模型作为被控对象；根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律，并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制，在此基础上，采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习，构建基于BP神经网络整定的PID控制器，并采用梯度下降法修正控制器加权系数，通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整，控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援。实验结果表明，设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度，具有较好的灵活性，且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶。  相似文献   

基于GMS软件对保山某尾矿库地下水污染的数值模拟研究     

颜萍  邢芳  徐世光  陈飞 《地质灾害与环境保护》2019,30(3)

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停排水矿井对水资源的影响分析 ——以冷水江利民矿区为例     

兰建梅  黄凤寸  王璨  周光辉 《国土资源导刊(湖南)》2019,16(2)

冷水江利民煤矿停止矿井排水,造成矿坑地下水位回升自流,引发水污染突发事件。在充分认识矿区水文地质条件下,正确识别矿区涌水量与降水量之间关系,采取传统水文地质调查手段结合GIS技术,对煤矿区停排水前后地下水影响范围、水资源影响破坏情况等进行了阐述和分析,快速锁定了矿井污水排泄范围,为矿区水污染应急决策和高效处置提供了技术依据,对类似矿区的水污染防治具有参考价值。  相似文献   

北京山区突发性地质灾害易发性评价          下载免费PDF全文

罗守敬  王珊珊  付德荃 《中国地质灾害与防治学报》2021,32(4):126-133

北京山区地质环境条件复杂,发育大量突发地质灾害隐患,既直接威胁山区村庄、道路、景区的人员及设施的安全,又会对城镇的规划建设构成威胁。通过开展地质灾害易发性评价工作,划分出地质灾害易发区,以评价结果指导城镇建设规划,减轻地质灾害的威胁,这是一项十分重要的工作。文章在阐述北京山区崩塌、滑坡及泥石流突发地质灾害发育情况的基础上,选取了坡度、起伏度、工程地质岩组、地质构造、地貌类型及降水等6个影响因子,采用综合信息量模型方法,分别对北京山区斜坡类灾害（崩塌、滑坡）和泥石流灾害的易发性进行评价,并根据“就高不就低”的原则,叠加各灾种的易发性评价结果划分出北京山区突发地质灾害易发性分区图,为城镇建设适宜性评价、编制国土空间规划及完善空间治理提供科学的依据。  相似文献   

浅析晋城市城市地下水污染     

张永峰 《地下水》2011,33(5):72-73

通过对晋城市城市地下水污染从污染源类型、地下水污染特征与分布规律及其危害程度进行分析,得出如果不及时采取有效的防护措施,将会加剧城市地下水污染,危害会更为明显结论。  相似文献   

锑矿区水体水环境锑污染及硫同位素示踪研究   总被引：4，自引：0，他引：4  

宁增平  肖唐付  杨菲  贾彦龙  孙嘉龙  何立斌 《矿物岩石地球化学通报》2011,30(2):135-141

本文系统研究了贵州省半坡锑矿区水环境锑污染现状,用硫同位素指示采矿活动对矿区水体的影响,以查明锑矿区水环境中Sb的释放迁移过程和水污染程度。研究发现,矿区水体中Sb和SO42-含量分别高达1377μg/L和1926 mg/L;岔河下游近10 km处仍保持较高水平(182.5μg/L Sb和59.8 mg/L SO42-)。岔河水体中,δ34S-Sb、δ34S-SO42-和Sb-SO42-间均具显著正相关,相关系数分别为r=0.68(p<0.05)、r=0.89(p<0.01)、r=0.72(p<0.05)。表明岔河水体中,δ34S和SO42-能很好地指示矿业活动引起的Sb污染程度和扩散范围。根据同位素质量平衡原理估算,发现矿区下游水体中的硫主要来自矿山,表明矿区下游水体污染受采矿活动影响显著。  相似文献   

北京严格限制地下水开采     

《城市地质》2011,(1):11-11

本刊讯（段金平）记者从北京市有关部门了解到,《北京市水污染防治条例》于3月1日起施行,该《条例》对地下水开采使用进行了严格限制。《条例》规定,多层地下水的含水层水质差异较大的,应当分层开采：对已受污染的潜水和承压水,不得混合开采;因过量开采地下水导致不宜继续开采的,市水行政主管部门应会同市国土资源行政主管部门向市人民政府报告,并停止或者限制开采;  相似文献   

冰封期水动力水质模型在松花江水污染事件中的应用   总被引：1，自引：0，他引：1  

孙少晨  魏怀斌  肖伟华  周祖昊  王浩  贺华翔 《吉林大学学报(地球科学版)》2011,41(5):1548-1553

根据研究流域特点建立了冰封期水动力水质模型,结合冰封期水位测量的特点,对水位模拟结果进行了修正,分别利用2006和2007年水文监测数据对模型进行了率定和验证,利用模型对2005年松花江硝基苯水污染事件进行模拟。计算结果表明:建立的冰封期水动力水质模型能够很好地适用于该地区,部分断面硝基苯质量浓度峰值的相对误差为5%～13%,峰值出现时间的绝对误差为2～3h。利用模型预测了上游边界流量增加20%及减少5%对水质的影响,结果表明:流量增加导致污染团峰值提前22h到达摆渡河断面,硝基苯质量浓度峰值降低了15%,流量减少导致峰值延迟6h到达摆渡河断面,质量浓度峰值升高了4.6%。  相似文献   

太湖水污染扩散插件式模拟系统     

韩宇  郭飞  葛成  张凤 《地球信息科学学报》2011,13(2):245-251

插件式太湖水污染扩散模拟系统,基于三维水体污染扩散模型,结合GIS技术和三维可视化技术,再现了水体污染物运移扩散的时空分布特征与动态演进过程.为了保证系统的可扩展性,需要一种松散的耦合机制.插件技术可以有效地降低系统功能模块间的耦合,把插件技术引入GIS的二次开发可以赋予系统动态可扩展性.本文首先,介绍插件式系统的一般...  相似文献   

基于HJ-1遥感数据的矿区水体污染监测与分析——以龙岩紫金山金铜矿为例     

陈绍杰  陈颖  杜培军  柳思聪 《四川测绘》2011,(6):252-255

矿产资源的持续开采与加工利用使得矿区周边水资源受到的污染日趋严重,急需采用先进技术对水污染进行监测分析,遥感技术是水环境监测最为有效的技术之一。利用国产环境一号小卫星多光谱遥感影像数据,针对福建省龙岩市紫金山矿区不同时相的数据进行水质遥感监测。利用近红外单波段阈值分割法提取悬浮物浓度信息,基于矿区酸碱性水体光谱曲线特性采用342波段假彩色合成影像,采用SVM分类方法进行分类,判别矿区水体酸碱性以及分析水体受污染程度变化和污染源。结果表明,研究区汀江水体2008年呈现碱性,2010年呈现弱碱性,水质在研究时段内得到一定的改善,但在选矿厂与矿区附近的水体中仍含有大量重金属沉积物。  相似文献