基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

鹤壁市土地储备机制效益分析     

郭晨光 《资源导刊(河南)》2007,(8)

自2004年4月,鹤壁市建立土地储备制度,经过三年多的运作和不断完善,初步形成了一套符合鹤壁市实际的土地收购、储备、供应机制,为促进城市建设和经济发展发挥了积极的作用. 一、鹤壁市土地储备机制的运行方式  相似文献   

GROWTH OF NEW ECONOMIC SECTORS IN SECOND-TIER EXTENDED CITIES IN THE CHANGJIANG RIVER DELTA——Case of Suzhou, Wuxi, Changzhou     

《中国地理科学(英文版)》2004,14(4):296-303

1INTRODUCTIONUrbanrelationshipaswellasurbansystemhas beenthemostimportantandlastingdirectioninthestudyofur-bangeographysinceCHRISTALLER(1933)putfor-wardthecentralplacetheory.Alongwiththepaceofglobalizationinthe1980s,somepioneer researchessen-sitivelyexpoundedaworldcitysystem,includingworldcity,internationalcity,nationalcity,regionalcityandlocalcity(FRIEDMAN,1986).Lotsofresearchesfo-cusedonthedevelopingmechanismofthebigcitiesandurbansystemnetwork(GU,2000;ZHOU,1997;CUI,1992;HUeta…  相似文献   

国土资源部拟以土地供应控房价     

《国土资源》2005,(6):59-59

为具体落实七部委《关于做好稳定住房价格工作的意见》，国土资源部将在两方面下功夫：一方面要通过土地调控措施来保证中低价位、中小套型住房的有效供应，另一方面，在抑制商品住房价格上涨过快上，则要在严格执行土地利用总体规划和土地利用计划的前提下，根据房地产市场变化情况，适时调整土地供应结构、供应方式及供应时间。  相似文献   

宁陵县“废旧厂址”开新花     

冯业茂刘广林  郭妍妍 《河南国土资源》2004,(9):11-11

去年以来，宁陵县委、县政府加大招商引资力度，今年上半年该县通过招商引资签订合同金额9．7亿元，其中到位资金5．6亿元。经济发展必须以土地为载体，但国务院实行“三个暂停”，对占用农地实行了“急刹车”。该县国土资源局在认真贯彻落实国家土地政策，严格控制建设用地规模的同时，把目光投向了国有破产企业的闲置用地上，采取“提前介入、主动参与、密切配合、积极引导”的方式，深入挖潜，盘活存量，鼓励投资者在倒闭企业的土地上建厂兴业，走出一条集约用地的发展道路。一年来，先后有五家企业在闲置多年的土地上建起了新厂，共节约土地240多亩，安置下岗职工1000多人。  相似文献   

把好土地市场健康发展的脉搏     

《南方国土资源》2003,(3):4-5

2月20日,国土资源部召开的全国进一步治理整顿土地市场秩序电视电话会议,似二月的春风,给正在勃发的广西土地市场添了一股温润的气息。如何进一步治理整顿土地市场秩序,趋利避害,把好土地市场发展的脉搏,力促广西土地市场朝着健康有序的方向发展?这是目前广大国土资源系统干部职工关注的热点问题,本刊特邀有关领导就这一问题进行分析和探讨。  相似文献   

温县:"零征地"招商七亿多     

张涛  靳志祥 《资源导刊(河南)》2007,(2)

总投资达7.2亿元的18个外来项目落户温县,但没有新征一分土地.2006年,温县国土资源局严格控制项目建设用地供应总量,盘活存量,整合闲置土地,实行"零征地"招商,有效地破解了工业项目用地瓶颈制约的难题.  相似文献   

我国矿产资源耗竭特点与供应安全保障   总被引：1，自引：0，他引：1  

袁国华 《国土资源》2003,(8):22-25

矿产资源是有限的、可耗竭的。我国矿产资源的耗竭特点突出表现为单位国民产出的资源消耗强度大,随着工业化进程的推进,大宗主导型矿产的需求缺口也呈增大的趋势:同时重要矿产储量的消耗与增长也越来越不协调。为此,在调整产业结构的基础上,我们应当建立可持续的资源开发利用体系与资源集约型的国民经济体系,实行有效的区域资源政策,加大资源的综合勘查力度,提高资源利用效率,促进矿产资源的二次开发与循环利用;充分利用海外资源与市场,在全球范围优化配置资源,建立稳定、可靠、高效的矿产资源保障机制。  相似文献   

美国海岸侵蚀防护措施     

陈宗团  周永青 《海洋地质前沿》1994,(12):13-14

影响海岸侵蚀的主要原因有海岸地貌、海滩植被．海平面水位变化、暴风(包括飓风和台风)、潮差及季节性水位变化、自然变化造成砂源供应短缺和人为活动引起的砂源供应变动．  相似文献   

如何认定土地行政违法的主体     

陈益光 《浙江地质》2008,(6):53-55

近年来,随着瑞安经济社会的可持续发展,城市化进程和建设现代化新农村进程地不断加快,经济发展和土地供应有限的矛盾日益尖锐,成为新的历史形势下出现的新挑战,土地违法成为了新形势下社会经济发展的必然产物。  相似文献