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下潜速度、姿态以及振动这几个因素严重影响着湍流剖面仪测量结果的有效性和准确度。分析几个因素及相关参数,对设计和优化剖面仪具有指导意义。本文采用双坐标系,建立湍流仪下潜过程的运动模型,并建立动力学微分方程组。基于动力学模型,分析影响湍流仪下潜速度的因素,提出速度配置方法。分析了湍流剖面仪重浮心距离及下潜相对速度对稳定姿态和攻角的影响,确定结构无阻尼自由摆动的固有频率,并通过数值计算,定性分析有阻尼情况下摆动的衰减特性。通过分析相关试验数据,验证理论计算结果的有效性和准确性,为后期优化提供理论依据。 相似文献
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由于光照的变化和全景视觉的畸变,全自主足球机器人对目标识别不稳定且有效性差,为此提出了1种基于Gabor滤波器和支持向量机(SVM)的全自主足球机器人目标识别方法。首先根据颜色特征和面积、长宽比等简单形状特征提取候选目标,候选目标中包含实际的目标和与目标颜色相近且通过上述简单形状特征判断仍无法消除的干扰。将候选目标与Gabor滤波器作卷积来提取特征向量,将特征向量输入SVM进行分类,识别出实际的目标。在机器人MT-R的足球目标识别中对该方法进行了实验,实验表明该种方法具有较好的识别精度,且满足足球机器人的实时性要求。 相似文献
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设计采用新型的测量模式,用单片机内部计数器记录由精密电阻及精密电容构成的RC电路充电和放电时间并根据相应的算法计算得出热敏电阻阻值,在此过程中采用比值算法消去部分器件精度引起的误差,热敏电阻阻值转化为温度值(即数据处理)采用基于最小二乘法的曲线拟合方法.该测温仪主要由RC电路、C8051F005、AT45DB642D、PCF8583构成.RC电路由精密电阻、精密电容及热敏电阻构成,C8051F005控制整个系统的运行及运算,AT45DB642D为8MB容量FLASH存储器,PCF8583为整个系统提供日历时钟并通过输出中断控制电源模块使能与禁止.为测试该测温仪性能,该测温仪与RBR TR- 1060在外海进行了对比试验,效果良好. 相似文献
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海洋湍流混合在海洋能量和水体物质交换过程中发挥着重要作用,目前海洋湍流的刻画主要通过湍流现场观测来实现,要想对海洋湍流进行更加深入的研究,有赖于更高分辨率的快速测量仪器;但是目前我国在湍流观测设备方面仅仅处于起步阶段;且国内湍流仪所用传感器均以剪切传感器为主,剪切传感器存在仪器震动影响观测精度的问题。人们在对湍流的产生及变化的机理深入了解的过程中,提出了一种基于温度快速变化的湍流观测方法,针对此方法,给出了一种基于FP07的自容式定点海洋湍流仪的设计方法,并针对潜标系统的观测需要完成了深海观测、大容量存储的原理样机的研制,并将样机进行海试实验,验证了该湍流仪测量湍流耗散率的可行性和正确性。 相似文献
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基于Census变换的局部立体匹配算法,对于光照变换具有较高的鲁棒性,但在图像内视差不连续区域存在匹配误差,导致前景膨胀现象。本文提出一种新的在RGB空间基于稀疏Census变换的自适应权重的局部立体匹配算法。通过在RGB 3个彩色通道分别进行稀疏Census变换,根据颜色距离和空间距离,计算在局部窗口中各个像素的权重,从而进行聚合。实验结果表明,该算法能够有效消除前景膨胀现象,提高了对视差不连续区域的匹配准确度,同时提高了光照变换的鲁棒性。 相似文献
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A comparison experiment has been taken in the Kiaochow Bay between a newly designed mooring turbulence observation instrument (MTOI) and microstructure profiler MSS60 made by Sea & Sun. The whole observing system is based on a submerged buoy, in which the turbulence observation instrument is embedded, with a streamline-shape floating body, which is made of buoyancy material of glass microsphere. For the movement of seawater and the cable shaking strongly anytime influence the behaviors of the floating body, the accelerate sensors are used for the vibration measurement in the instrument together with the shear probe sensor. Both the vibration data and the shear data are acquired by the instrument at the same time. During data processing, the vibration signals can be removed and leave the shear data which we really need. In order to prove the reliability of the new turbulence instrument MTOI, a comparison experiment was designed. The measuring conditions are the same both in time and space. By this way, the two groups of data are comparable. In this paper, the conclusion gives a good similarity of 0.93 for the two groups of shear data in dissipation rate. The processing of the data acquired by MTOI is based on the cross-spectrum analysis, and the dissipation rate of it matches the Nasmyth spectrum well. 相似文献
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海洋湍流混合过程对大洋热盐环流具有重要调控作用,因此海洋湍流混合特征量如湍动能耗散率等物理量的定量刻画,主要通过现场湍流观测来实现。为满足长期连续海洋湍流混合观测资料的迫切需求及打破国外的技术封锁,自行研制了基于水下滑翔机的湍流观测仪。为了测试滑翔机在小尺度湍流观测方面的可行性,将一个携带有剪切探头的湍流仪安装在滑翔机本体上,并在千岛湖进行了一系列的实验。滑翔机平台的主要噪声来源于浮力调节机构中的油泵,油泵会在接近剖面的底端时开启。三轴加速度谱在30 Hz左右有明显的谱峰,说明滑翔机油泵的振动频率应该是在30 Hz左右,在其他频率点上振动较小。由剖面下潜过程(开泵)的波数谱可知,开泵时虽然对湍流观测有影响,但是振动频率在波数空间中处于无效观测谱一侧,由此说明平台的振动对剪切信号影响很小。剪切探头测得的耗散率在10-7 W/kg量级上,且都与Nasymth理论谱吻合良好,验证了滑翔机在小尺度湍流观测方面的可行性。 相似文献
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