虚拟锚泊神经网络模糊滑模控制器的设计     

桑宏强  张鑫贵  孙秀军  杨世明 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2019,(Z1)

针对虚拟锚泊浮标在目标点位置难以进行锚泊的问题,设计了一种神经网络模糊滑模控制器。通过引入虚拟锚泊圆,将在锚泊点一定范围内虚拟锚泊的问题转变为对虚拟锚泊圆进行路径跟踪的问题,应用Fossen矩阵建立虚拟锚泊浮标动力学模型,采用Serret-Frenet坐标变换和重新定义输出变量,将单输入多输出非线性系统转变为单输入单输出非线性系统,进而构建滑模控制器,采用模糊算法对滑模开关量进行在线调整,削弱滑模控制器的"抖振",采用神经网络对滑模控制器进行优化,摆脱对系统模型的依赖性,提高控制器的鲁棒性,并对该控制器进行仿真实验和分析,结果表明该控制器具有很好的虚拟锚泊性能。  相似文献   

“黑珍珠”波浪滑翔器研发综述     

孙秀军  桑宏强  李灿  周莹  于佩元  王雷 《海洋科学》2020,44(12):107-115

通过讲述"黑珍珠"波浪滑翔器的研发进程，总结了波浪滑翔器团队长达8年的发展经验。从国家科技计划全链条资助完成诸项开创式应用、波浪滑翔器型号化/产品化/国产化历程、团队多年发展壮大过程中的结构管理形式与知识产权布局等维度讲述了波浪滑翔器一类的高端海洋装备从由机理研究、关键技术攻关、样机研制、技术固化到工程化建设的发展规律。广大读者能够更多了解波浪滑翔器的当前进展、使用价值及在其海洋环境观测及海上安全保障探测中起到的重要作用。  相似文献