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针对北斗卫星类型间偏差（ISTB）导致载波相位差分高精度定位（RTK）的整周模糊度无法固定问题，本文提出了改进ISTB快速改正方法，在观测量层面仅利用1组不同卫星类型的载波相位差分观测量即可实现ISTB估计与改正，实际应用中较传统方法更具普适性与简易性。该方法的测试结果表明，ISTB值由NH码调制不同引起，不同频点的ISTB值具有不一致性；此外，有无改正ISTB的北斗RTK性能对比反映了ISTB会严重降低整周模糊度固定与RTK定位性能。由此可知，本文方法能够保障现阶段北斗接收机更新换代过程中北斗RTK的高精度与高可靠性能。 相似文献
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针对北斗B1C信号在低载噪比情况下跟踪精度低的问题，提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的北斗B1C信号数据/导频联合跟踪方法.通过构建数据/导频双通道联合跟踪模型，增加对B1C信号利用率，并在联合跟踪模型的基础上引入扩展卡尔曼滤波器，削弱传统跟踪环路中鉴别器和环路滤波器带来的跟踪误差，进一步提高跟踪环路对低载噪比信号的跟踪性能.仿真结果验证:在低载噪比情况下，相比于传统单导频通道跟踪、单导频扩展卡尔曼跟踪和联合跟踪，该方法可以有效提高跟踪精度. 相似文献
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针对传统蚁群算法在进行无人机三维环境路径规划时存在规划速度慢、容易陷入局部最优等问题,本文提出了用引导函数改变状态转移规则、初始信息素先验分配、时变信息素更新方式3个改进策略,充分挖掘路径规划先验信息。通过增加引导函数进行路径增强,增大最优路径的选择概率;同时根据与先验路径的距离赋予信息素不同的初始浓度,使算法在搜索初期具有明确的方向性,基于优胜劣汰的思想进行信息素更新,并将信息素挥发因子设定为服从Laplace分布的波动因子,避免搜索过程陷入局部最优,最大化提升路径搜索效率,实现三维环境下的无人机路径规划。仿真试验结果表明,改进后的蚁群算法在规划最优路径长度和最优路径搜索效率上明显优于传统蚁群算法。 相似文献
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传统多历元累积观测量随机模型通常忽略各历元间观测量的时间相关性,导致其对观测量整体随机特性刻画不准确。考虑北斗系统中GEO卫星观测量的时间相关性较强,本文提出一种适用于多历元下北斗观测量的时间相关随机模型构建方法。在传统多历元随机模型的基础上,将时间相关系数直接引入随机模型,通过观测量站间差分残差计算各历元间观测量的时间相关系数,生成多历元下北斗观测量时间相关随机模型,并利用实际试验数据对其在整周模糊度解算中的表现进行评估。试验结果表明,时间相关随机模型在一定程度上解决了传统随机模型存在的整周模糊度PCF下限估值虚高的问题,提高了整周模糊度Ratio值,有助于整周模糊度顺利通过检验。此外,相比于传统随机模型,时间相关随机模型有效减少了整周模糊度漏检及误警的情况出现,提高了整周模糊度解算的可靠性。 相似文献
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实时精密单点定位(PPP)是一种经济高效的高精度海上定位技术。随着海上精密作业深入发展,除定位精度外,对于海上高精度位置服务的可靠性要求不断提高。精密单点定位完好性监测是海上精密作业高精度定位的可靠性保障。为此,通过构建接收机端高级自主完好性监测算法,建立严格完好性保障的海上精密单点定位误差界限,保障了海上多重干扰条件下的高精度定位可靠性性能。本文依托南海某DP动力定位钻井平台开展远海钻井作业,实测结果表明,北斗/GPS PPP收敛定位精度可达10 cm,危险误导信息概率满足10-7水平,连续性风险概率满足10-6水平。 相似文献
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近年来,水下无人航行器(简称 UUV)在海洋资源勘测开发、海洋生态监测以及军事、经济、 社会等领域均有广泛应用,多 UUV 的编队控制成为国内外水下无人航行器研究的热点。首先给出了简化的三自由度 UUV 数学模型,然后通过平面直线的 Serret-Frenet 方程,建立 UUV 路径跟踪误差模型。通过运用领航者–跟随者方法构建 UUV 的编队控制模型,引入滑模控制的方法,对跟随者 UUV 的控制器进行设计,最终稳定地形成预设的编队。 相似文献
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在大气和海洋环境研究中,粒子滤波(PF)由于在非线性数据同化方面突出的优势,逐渐成为研究热点。最近改进的均权重粒子滤波(EWPF)为粒子滤波的进一步发展指明了新方向。集合卡尔曼滤波方法 (EAKF)作为当前主要应用的数据同化方法,使用高斯假设和线性假设来解决非线性问题,然而对均权重粒子滤波方法和卡尔曼滤波方法在非线性模式下的同化结果和特点还缺少系统详细的比较研究。本文在非线性耦合气候模式下,比较研究两种同化方法,采用均方根误差(RMSE)作为评价比较标准。实验结果表明,在非线性低频观测耦合模式中EWPF结果均优于EAKF。同时根据RMSE的结果得出,EWPF的同化结果更接近观察结果,而EAKF的同化结果更接近模式真值。 相似文献
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深水动力定位(DP)石油钻井平台依赖于高精度的位置参考基准,精密单点定位(PPP)技术是提供海上高精度位置服务的首选方式。目前海上石油钻井平台DP系统所需的高精度位置参考基准以GPS为主。随着我国北斗卫星导航系统(BDS)的全球组网,BDS实时PPP必将为全海域作业提供自主高精度的位置参考基准。本文就自主研制的BDS实时PPP产品开展实船应用研究,并接入南海作业的某DP系统。结果表明,相比于国外同类产品,收敛后的三维位置差异性小于50 cm,接入DP系统后BDS与GPS信息所占的权值一致,验证了BDS单系统实时PPP在海洋石油钻井平台DP系统应用的可行性。 相似文献
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