基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

SAR图像配准方法综述     

徐颖  周焰 《地理空间信息》2013,(3):63-66,72

随着SAR成像技术的不断发展和对SAR图像应用的迫切需求,涌现了大量的SAR图像配准方法。对国内外最新的SAR图像配准技术和方法进行了全面系统地梳理,总结了各类方法的特点,指出了当前研究存在的问题,展望了SAR图像配准的发展趋势。  相似文献   

空间目标的地球引力加速度分析及工程实现     

黄晓斌  张燕  肖锐  欧阳琰 《测绘与空间地理信息》2021,44(9):9-11,21

目前国内缺少针对雷达观测数据的空间目标定轨开源软件,给从事雷达系统设计的非轨道力学专业的研究人员带来不便.研制定轨软件的核心内容是摄动加速度计算,它是实现高精度数值轨道计算的基础.为此,本文以地球引力为例,介绍了地球非球形引力摄动的数学原理,给出了加速度计算的程序设计思路,实现了接口函数并集成到笔者前期开发的雷达定轨函数库(RadarOrbDet)中.实验结果验证了本文接口函数的有效性,表明该定轨函数库可以辅助科研人员进行雷达系统设计.  相似文献