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1.
2.
黄凡 《数字海洋与水下攻防》2020,3(4):355-362
提供一种水下航行体控制系统数学仿真软件的设计方案，在该仿真软件平台上可以完成水下航行体控制系统数学仿真研究、水下航行体水动力参数辨识实验和实航内测数据及仿真实验结果三维可视化显示。详细设计了该软件包含的 4 大模块：水下航行体数学模型及仿真模型模块、控制算法模块、流体动力参数辨识模块和图形界面人机交互模块，并对仿真模型的配置做了简单介绍。 相似文献
3.
针对适合捷联式重力仪的AUV搭载平台的选型问题,基于国内AUV实际航行数据,分析了多推进器组合、推进器和浮力舱组合、推进器和鳍舵组合等3类AUV的定深航行运动特性;推导了AUV水下航行在3个坐标轴方向上对重力仪产生的运动加速度计算公式,得到运动加速度与AUV水下6个自由度运动要素的解析表达式;基于运动加速度分析,讨论了适用于水下移动重力测量的AUV平台和推进装置设计,进行了AUV搭载平台的优选,并给出了重力仪安装位置建议;选定的AUV实验平台实施移动重力测量验证试验重复线精度达到0.42mGal,验证了搭载平台优选的有效性。 相似文献
4.
深海钻探通常采用无隔水管开路钻进，当更换钻头或钻具，测井、处理孔内事故等情况时，需要起下钻后重新进入原钻孔，此过程称为重入钻孔。由于钻探船与海底孔口有数千米的水体相隔，受海浪和洋流作用，钻探船动荡不稳，钻杆柱摇摆不定，要想重新进入原钻孔并非易事。本文通过广泛调研，对海底基盘、声呐重入系统、水下电视重入系统及无人遥控潜水器（ROV）等目前几种常见的重入钻孔技术进行了详细介绍，对各种技术的优缺点进行了综合对比，优选了水下电视重入系统作为我国深海钻探重入钻孔技术方案，初步提出了技术设计思路，为样机研发和工艺制定奠定了基础。 相似文献
5.
针对水下地形测量仿真器中的多波束测深结果仿真环节中,对海量已知水深点云数据进行处理时存在的检索效率低、内存占用大的问题,设计了一种基于四叉树的数据处理方案。以四叉树数据结构并采用序列化方式存储索引文件,提高点云数据的检索效率;通过内存映射的方法读取海量点云数据,减少内存占用。数据实验表明:相对于常见的遍历检索,在检索点云数不超过总点云数的约四分之三时,四叉树水深点云检索效率提高了1倍以上;在检索点云数越少,总点数云越多时,四叉树水深点云检索的效率最多可提升30倍以上。基于四叉树的数据处理算法可有效地提高点云数据的检索效率,适合于多波束测深结果仿真过程中的海量点云数据的处理。 相似文献
6.
提出了一种基于锚系垂直阵列的对水下移动目标警戒的方法，论述了基于锚系垂直阵列时频瞬态特性探测和空间相关性探测的原理。利用海洋环境与目标噪声在时-频域与空间上的差异，对水下移动目标探测警戒，探测概率高且计算相对简便。垂直阵列悬挂于锚系潜标的系留缆或直接作为潜标的系留缆，布放机动灵活、适应水深范围广，可用于对水下移动目标的长周期、定点、大范围实时监测。 相似文献
7.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
8.
9.
10.
本文开展了水下潜器重力匹配导航的匹配效率改善研究.第一，为克服传统TERCOM算法逐点遍历搜索效率较低的缺点，提出新型分层邻域阈值搜索法.其原理如下：首先，利用4格网间隔数进行粗搜索匹配；其次，为提高初始匹配点的选取标准设置4 mGal阈值（基准图上重力值与实测重力值之差），对选取的若干粗搜索行最佳匹配点周围24邻域点进行取舍并匹配比较；最后，获得搜索范围内最佳匹配点.第二，综合考虑了重力场标准差、峰度系数、坡度标准差、粗糙度、信息熵等重力场主要特征参数，将其作为适配区优劣的分析依据.第三，在适配性良好的区域内，在保证水下导航精度的前提下，基于分层邻域阈值搜索法，以本文参数设置为例，水下潜器重力匹配导航的匹配效率提高约14.14倍. 相似文献