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1.
机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证. 相似文献
2.
针对导管架平台上部组块与火炬臂进行整体拖航的情况,提出考虑拖航累积损伤的火炬臂全寿命疲劳分析流程。采用MOSES和SACS软件建立上部组块带火炬臂整体拖航水动力模型和导管架平台整体有限元模型,计算拖航驳船运动惯性载荷、在位波载荷和在位风载荷引起的火炬臂管节点疲劳损伤,对火炬臂进行全寿命疲劳分析。引入拖航疲劳损伤率系数,量化拖航驳船运动对火炬臂各管节点疲劳损伤的影响。结果表明:拖航工况驳船运动惯性载荷造成的火炬臂疲劳损伤不容忽略,特别是对靠近火炬臂根部的管节点影响显著。因此,在对整体拖航下的火炬臂进行疲劳设计时,应对其进行全寿命疲劳分析。 相似文献
3.
水深对软刚臂单点系泊FPSO动力响应的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
系泊系统的定位能力是浅水油田作业的软刚臂式单点系泊FPSO安全作业的重要保障,为研究不同水深/吃水比下单点系泊系统的受力性能,针对一艘16万吨级软刚臂单点系泊FPSO,在线性三维势流理论的基础上,基于多体动力学方法,建立FPSO-系泊腿-软刚臂的耦合模型,采用Newman近似法和Pinkster近似法分析了FPSO所受二阶波浪力,在时域内计算了不同水深/吃水比对系泊系统动力响应性能的影响。结果表明,随着水深/吃水比的增加,Newman近似法计算得到二阶波浪力先增大后减小,引起单点系泊系统载荷先增大后减小;而Pinkster近似法计算得到的二阶波浪力逐渐减下,引起单点载荷逐渐减下。在浅水条件下,Pinkster近似法具有较好的适用性,Newman近似法严重低估了FPSO所受的二阶波浪力;在深水条件下,Newman近似法能满足工程计算的要求;适用两种方法的临界水深/吃水比为1.64。 相似文献
4.
5.
独特的八辐射动物化石——八臂仙母虫(Eoandromeda octobrachiata)新记录被推断为原始的栉水母动物,在华南震旦系陡山沱组和南澳大利亚伊迪卡拉生物群产地均有发现,不仅为相关地层的国际对比架起了桥梁,而且将栉水母动物的最早化石记录推前了大约30Ma,并可能重塑动物系统树,原始的性状特征(如:栉板、栉板带、管状辐射臂、中央环带和八辐射螺旋对称性等)可以把栉水母动物定位在动物系统树更为原始的位置上,使我国后生动物起源和早期演化研究再次获得突破性进展,为破解早期动物演化之谜提供了化石方面的新证据,也与分子生物学研究的最新成果基本吻合。 相似文献
6.
火炬岛在加拿大北部地区的帕尔斯奇湖北边,有一个面积仅1平方千米的圆形小岛,当地人称其为"普罗米修斯的火炬"。如果你现在想要去上面游览参观一番,那几乎是不可能的,因为它在1982年就已经被禁止进入了。套句小沈阳的话,这是为什么呢? 相似文献
7.
8.
为探讨粉煤灰污染影响萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)种复合体在灰湖、汀棠湖和凤鸣湖分布的生态学机制,本文研究了曝气自来水(对照)、20%、40%、60%、80%和100%的澄清灰湖水对采自三湖泊中的轮虫姐妹种Ⅰ和汀棠湖中的轮虫姐妹种Ⅱ的种群增长率、混交雌体数/非混交雌体数、携卵雌体数/不携卵雌体数和休眠卵产量的影响.结果显示,无论实验用水中的澄清灰湖水含量如何,来自三湖泊的轮虫姐妹种Ⅰ均具有较高的种群增长率(0.52~0.85 d-1)和休眠卵产量(1.60~12.11ind./(4d·5ml)),这为轮虫的扩散、种群的建立和种群间的基因交流提供了可能.汀棠湖轮虫姐妹种Ⅱ种群中的混交雌体数/非混交雌体数和休眠卵产量均极低,对照组中的混交雌体数/非混交雌体数和休眠卵产量均为0,这是存在于汀棠湖和凤鸣湖中的轮虫姐妹种Ⅱ无法通过扩散而出现在灰湖中的主要原因.澄清灰湖水的含量仅对汀棠湖中两轮虫姐妹种的种群增长率具有显著的影响.各浓度的澄清灰湖水使轮虫姐妹种Ⅰ的种群增长率显著高于对照组,60%、80%和100%的澄清灰湖水使轮虫姐妹种Ⅱ的种群增长率显著高于对照组,这表明粉煤灰污染导致已报道的相关水体中轮虫种群密度的下降并非由于其中所含的污染物(较高浓度的碱性氧化物、硫化物和金属元素等)和水体pH值的改变等对轮虫的直接毒性作用. 相似文献
9.
于1992~1994年 ,在中国水科院黄海水产研究所小麦岛试验基地(青岛)进行的“中日合作真鲷增殖放流项目”执行期间 ,对真鲷饵料生物———眼点拟微绿藻 (Nannochloropsisoculata)和L型褶皱臂尾轮虫 (Branchionus plicatilis)进行了大量培养。眼点拟微绿藻的平均接种密度为1211.3×104个/ml,经5~6d的室内或室外露天培养即可达到平均为2341.0×104 个/ml的收获密度 ;采用眼点拟微绿藻和新鲜面包酵母作为混合饵料 ;褶皱臂尾轮虫 (L型 )培养3~4d即可由接种时平均密度148.0个/ml,增长至平均216.8个/ml的采收密度。眼点拟微绿藻和轮虫的日间增殖密度分别是12.8 %和26.6 %。每生产108个褶皱臂尾轮虫需要消耗0.73m3眼点拟微绿藻 (密度为2000×104/ml)和790.8g 鲜面包酵母。采用此法 ,作者连续3a成功地为每年百万尾以上真鲷苗种提供了足够的生物饵料。总结3a苗种培育和生物饵料培养之间的关系 ,作者认为 ,大规模稳定生产海水鱼类苗种时,育苗与饵料生物培养 (褶皱臂尾轮虫和眼点拟微绿藻 )水体的合理比例应为1∶1~1.5∶3。 相似文献
10.
许多世纪以来,极光一直是人们猜测和探索的天象之谜。以前,爱斯基摩人以为那是鬼神引导死者灵魂上天堂的火炬;13世纪时,人们则认为那是格陵兰冰原反射的光;到了17世纪,人们才称它为北极光(在南极所见到的同样的光称为南极光)。 相似文献