一种多层特征融合的道路场景实时分割方法     

周继苗  李必军  陈世增 《测绘通报》2020,(1):10-15

道路场景理解是自动驾驶领域中重要模块之一，它可以提供关于道路更丰富的信息，对于建立高精度地图和实时规划都具有重要作用。其中，语义分割可以为图像每个像素赋予类别信息，是自动驾驶场景理解中最常用的方法。但是，目前常用的语义分割算法在速度和精度上大都不能达到很好的平衡。本文在MobileNetV2的基础上，提出了一种多层次特征融合的方法，使得网络可以在实时运行的同时保证精度满足实际应用的需求，并在Cityscapes数据集上进行了试验验证和分析。  相似文献   

利用双灭点估计的车道线检测     

陈世增  李必军  周继苗 《测绘通报》2020,(1):16-20

车道线检测是自动驾驶汽车或高级驾驶辅助系统的重要组成部分，利用安装在车辆前方的单目相机以实时成像的方式获取车辆在当前车道的横向偏移，从而为车辆的车道保持、超车换道等横向控制策略提供参考。本文提出了一种基于双灭点估计的实时、稳健的车道检测方法。首先利用尺度自适应的局部对称算子对车道线点特征进行提取；其次对左右车道线分别估计灭点，以灭点为导向，构建特征点的统计直方图；然后选择穿过大多数特征点的直线且通过特征点和所选线之间的重叠度对灭点进行估计更新，重复上一步骤以获得稳定的灭点；最后基于稳定的灭点验证并选择最佳的车道线。本文在公共数据集对提出的方法进行了测试，试验结果表明，本文方法在满足实时性的前提下，能有效提高算法整体的稳健性。  相似文献