激光跟踪仪与机器人坐标转换公共点的选取方法     

徐福乾  范百兴  黄赫  段童虎  李慧敏  孙晨磊 《测绘工程》2022,31(3):31-39

为了提高激光跟踪仪与工业机器人坐标系转换的精度,分析公共点的空间几何分布对坐标转换参数求解的影响,提出一种基于象限分布的公共点选取方法。该方法将机器人工作空间分为4个象限,以示教点与重心点之间的距离作为依据,选取相关示教点作为公共点。在公共点精度一定的情况下,仅需6个空间几何分布较合理的点,即可求解出激光跟踪仪坐标系与机器人基坐标系的转换参数。最后,通过实验进行验证,结果表明,该方法对应实验中各转换点X,Y和Z方向上转换较差绝对值的平均值分别为0.45 mm、0.49 mm、0.42 mm,综合RMS误差为0.93 mm,相对于随机组实验,采用文中公共点选取方法求解的转换参数精度更高、稳定性更强。  相似文献