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智能化无人矿山对作业现场环境的可视化要求较高,现有的可视化方法仍存在诸多问题:数据采集方式单一,存在监控盲区;数据传输线缆布设困难且易被损坏,传输延时较高;表现形式不够全面立体,并且不能用于VR/AR、SLAM、机器人定位避障等应用场景。为了满足智能矿山建设的可视化需求,本文结合当前传感技术、矿用机器人以及5G技术的发展,探讨了从数据采集、服务器部署到接收显示的详细步骤。针对全景及深度影像这类新型三维数据,提出一种基于GPU和UNITY的嵌入式视频实时传输方法,包括实时编码、异步传输、轻量级的嵌入式流媒体系统、利用UNITY实时处理以及元数据的同步传输。借助UNITY平台,将三维可视化任务从CPU转移至GPU,仿真实验表明,最高渲染帧率为60 fps时,GPU占用率在35%以下。最后,以全景和深度传感器为例进行了测试,对数据编码、位移贴图、纹理纠正进行有效性验证,并从延迟、帧率、CPU占用率3个方面评估性能。结果表明,所提关键技术均可有效提高运行效率、减少资源占用,相比FFplay延时更低。全景影像的可视化代替了视角固定的传统监控,深度数据为智能矿山巡检机器人定位及避障提供实时数据源,传输方法整体向下兼容。不仅解决传统方法视角单一、布线困难的问题,而且考虑到了智能矿山建设过程中的新需求。 相似文献
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为了落实国务院对农村乱占耕地建房问题的整治工作,以A地区为例,摸清A地区乱占耕地建房情况,探究乱占耕地建房的驱动力因素。利用A地区乱占耕地的现状调查与统计数据,结合历年统计年鉴的社会经济数据,分析了A地区2016—2020年乱占耕地建房扩张的过程与特点,采用灰色关联度分析、线性相关分析方法定量分析乱占耕地建房变化的驱动因素。研究结果表明：A地区乱占耕地建房面积变化总体呈现迅速增长趋势,乱占耕地建房的现象突出;各类社会经济驱动因素中,第一产业的不断发展、地区生产总值的增长、人均GDP的增长是影响该地区乱占耕地建房扩张的最重要因素。 相似文献
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