车载LiDAR中基于霍尔开关的里程计构建     

蔡海永  钟若飞  曾凡阳  吕冰 《测绘技术装备》2013,(1):43-46

里程计作为车载LiDAR组合导航系统中比较重要的传感器,被用来补偿GPS的短时间信号失锁所造成的导航精度下降。现在充分利用霍尔开关的原理和特点,将磁体固定在轮毂上作为转子,霍尔开关固定在车体上作为静子,设计并构建了车载里程计。通过对里程计当量的标定及其相对于IMU的偏移矢量的量测,完成了里程计在车载激光LiDAR中的安装调试。跑车实验表明,使用该里程计的组合导航有效地减小了GPS失锁状态下的姿态及位置误差。  相似文献