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一种基于里程参数的道路平面几何解析模型 总被引：1，自引：0，他引：1
随着主动安全技术、自动驾驶技术的发展,高精度导航地图得到越来越多的运用。本文提出了一种面向高精度导航地图的、基于里程参数的道路平面几何解析模型。通过动态地构造点集上的正交多项式系和约束最小二乘法,根据拟合最大误差动态地计算道路的几何描述参数。使用该模型进行了120 km高速道路高精度地图数据生产,以三段典型道路为实例进行试验,表明该方法能对道路几何进行准确的描述,保证道路几何的连续与光滑,同时最大限度地减少数据冗余。该模型对高精度地图道路几何描述具有一定优势。 相似文献
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随着道路曲率的作用逐渐被认识,道路曲率引入导航地图,成为实现先进驾驶辅助系统(ADAS)的重要途径,也是未来导航地图的发展趋势之一。曲率依附于曲线存在,难以直接引入基于拓扑模型的导航地图。为了避免模型转换带来的巨大工作量和不确定性,本文尝试了拓扑模型下道路曲率引入的研究。首先在现有导航地图道路数据基础上,使用了完全曲线拟合与组合线型拟合两种方法计算曲率;然后结合两种计算方法对应的曲率存在形式,探索了在拓扑模型下的道路曲率引入方式,分别是引入点、引入线和引入多线;最后使用导航地图道路数据进行曲率计算和曲率引入的试验。结果表明,本文的方法具有可行性,为今后大数据量的导航地图道路曲率引入打下了铺垫。 相似文献
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在自主车辆导航系统中如何实现符合现实状况的大范围的最短路径查询，对道路等级、道路通行条件、转弯规制等限制进行抽象，建立了模拟现实道路网络的交通仿真模型：对于大数据量交通网(全国范围)的路径计算，提出按道路等级分层建立拓扑网和分区域建立区域小型拓扑网的解决方案。 相似文献
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朱敦尧 《武汉大学学报(信息科学版)》1987,(2)
本文探讨了制约地图符号设计的内在的基本规律,提出了地图符号的约定性原则和等价性原理。把作为地图符号的物质时象同传输过程中的地图符号区别开来,分析了地图符号的价值及价格,并对内涵地图符号和外延地图符号及其相互关系进行了研究,最后提出了新的地图符号分类原理。 相似文献
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机器人室内运动轨迹修正控制算法 总被引：1，自引：1，他引：0
移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于LiDAR搭建的SLAM （simultaneous localization and mapping）功能模块,提出了一种机器人室内测图运动轨迹PID反馈修正控制方法,利用机器人的运动姿态、位置及设计轨迹的偏差设计了闭环模式的轨迹修正控制算法,显著提高了机器人室内作业的轨迹精度。针对机器人室内运动的几种典型轨迹,通过大量的机器人室内测图运动轨迹测试,进一步优化算法中的机器人运动控制参数,有效地减小了移动机器人室内运动轨迹的偏移。相对于依靠里程计定位的机器人室内运动控制系统,修正算法充分利用了激光雷达的定位定姿信息,满足了室内测图需求,得到了具备高可靠性和高稳定性的机器人室内精确运动控制方案。 相似文献
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附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
基于车辆"当前"统计模型,利用白适应卡尔曼滤波对车载GPS动态数据进行了处理.将制约车辆运动的道路信息引入模型中,作为约束条件引入卡尔曼滤波方程.其思路是在原有滤波的基础上,利用道路信息约束条件对滤波方程中的一步预测值进行修正,以提高滤波结果的精度.实验结果表明,该算法具有实用意义. 相似文献
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在分析理论制图学各分支的研究对象、研究内容及相互联系的基础上，不难得出地图符号和地图信息是制图学的一对基本矛盾。基于这样的认识，本文提出地图结构理论观点，试图站在元理论的层次上，探讨地图的本质，并对理论制图学的各分支流派进行新的综合。地图结构是指地图深层结构和地图表层结构的统一。地图深层结构即制图对象之结构，地图表层结构包括反映地图深层结构的符号系统的符号之间的关系结构——符号句法结构和以句法结构为基础的地图表形结构。地图转换规则作为地图深层结构和地图表层结构之间的联结机制，实施两者之间的转换，而两种结构之间的同构关系则是探讨地图本质的起点和基础。 相似文献
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