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南岭隧道岩溶突泥灾害的防治 总被引：5，自引：0，他引：5
本文介绍了南岭隧道岩溶突泥灾害的防治方案，效果评价，并对岩溶突泥预注浆机理进行了探讨． 相似文献
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随着矿井开拓不断加深,我国某些矿山井下温度超过安全规程。320矿床水大温高,在国内含热水矿山中实为首屈一指。自一九五八年揭露10号坑道硅质带热水(水量83米~3/时,水温43℃)以来,随着开拓工程的加深,目前主矿带80米中段巷道已揭露53℃热水。热水涌出是井下高温的根本原因。工作面一般气温为30—38℃,个别超过40℃,致使作业条件恶化。因此研究地温场的特征,对查明矿床热水分布规律,探讨经济合理的降温措施有一定意义。 矿区位子新华夏沉降带中、永桂复式向斜东南翼 相似文献
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无人机视觉SLAM协同建图与导航 总被引：1，自引：0，他引：1
地面机器人由于其工作空间的限制,对环境感知存在较大局限性,结合空中机器人在视角方面的优势,实现空地机器人协作是主流趋势。本文提出了一种基于无人机视觉SLAM的协同建图与导航方法,利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力,协助地面机器人快速构建环境模型,提高地面机器人在具有挑战性的未知环境中建图与导航能力。本文方法首先构建了一个显著闭合边界实时检测和跟踪线程,结合点、线特征以及显著闭合边界,提出一种视觉SLAM方法用于无人机空中建图,与传统方法相比,闭合边界的结合极大优化了建图的效果。其次,地面机器人根据无人机获得的初始全局地图自动规划全局路径,在移动过程中,利用搭载的激光传感器对无人机建的初始地图进行更新,并且对路径进行连续的重新规划,避免与障碍物发生碰撞。为了验证本文方法的可行性和先进性,分别进行了仿真试验和真实试验。试验结果表明,本文方法显著提高了建图效果,实现了协同建图与导航方法的完整过程,提高了地面机器人在具有挑战的未知区域中进行自主建图和导航的能力。但是本文方法在障碍物分布密集、地面高低起伏等复杂情况下效果不佳,且实现的二维导航局限性大,未来工作立足于融合激光雷达、IMU等多传感器,提高深度估计和位姿估计等任务效果用于构建精准的三维占据栅格地图,并进一步设计三维空间空地协同建图与导航的方法。 相似文献
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