室内SLAM点云的快速分割研究     

汤涌  王永君  贾昀腾 《测绘与空间地理信息》2018,(6):157-160

建筑物内部结构和环境复杂,由此产生的噪声等影响使其无法直接运用于室外建模中已经成熟的点云分割算法。为降低噪声带来的影响,本文提出利用直方图统计法,分别对点云进行Z轴方向和X-Y轴方向上的直方图统计,从而分割出地板面,天花板面以及墙面的"候选点"。以K-D树构建空间数据索引,计算点云中各点的法向量以及曲率,将"候选点"中面与面相交处曲率"突变"的点去除,利用区域生长算法分割出建筑物的地板面、墙面以及天花板面。以NavVis公司的M3三维激光扫描车获取的室内SLAM点云数据,对本文方法检验,实验结果表明该方法能有效地降低噪声带来的影响,并且可以对平面点云数据进行分割提取。  相似文献   

基于三维激光点云的复杂道路场景杆状交通设施语义分类   总被引：1，自引：0，他引：1  

汤涌  项铮  蒋腾平 《热带地理》2020,40(5):893-902

文章提出一种完整的全自动化处理框架，基于三维激光点云数据对高速公路和城市道路场景的杆状目标进行了检测和分类，主要包括3个步骤：数据预处理、杆状目标检测和分类。其中，在数据预处理阶段，采用基于布料模拟滤波算法自动分离地面点和非地面点，然后基于欧氏距离聚类方法对非地面点进行快速聚类，以及采用迭代图割算法进一步分割目标对象；在目标检测阶段，集成先验信息、形状信息和位置导向搭建滤波器，对杆状目标进行检测；在对象分类过程中基于多属性特征，利用随机森林分类器对目标的特征进行计算和分类。并使用3个道路场景数据集进行测试，结果显示，3个数据集的整体MCC系数为95.6%，分类准确率为96.1%。这说明文章所构建方法具有较高性能。另外，该方法还可以鲁棒地检测杆状目标的重叠区域，较为适应复杂程度不同的道路场景。  相似文献   

新造地运动     

汤涌  桂慧樵  李思佳 《今日国土》2010,(6):33-33

中国正在用围海造地的方式开疆拓土,和拆迁相比,这种获得土地的方式,成本低、获利大。  相似文献