基于ORB-SLAM2算法的水下机器人实时定位研究     

张阳  李海森  马礼  王健  郭企嘉  祁晶  闫铭 《测绘通报》2019,(12):1-7

随着近几年视觉SLAM的快速发展，为机器人、无人机、汽车等导航定位提供了更多选择。针对当前水下机器人定位技术存在的系统复杂、操作难度大等问题，本文提出了一种基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用单目相机作为传感器，构建了单目视觉SLAM水下机器人定位模型，完成像素坐标系到世界坐标系的转换，介绍了ORB-SLAM2算法定位涉及的关键技术。通过水下理想环境试验，对ORB-SLAM2算法在水下定位性能进行了综合评价，通过海洋环境试验证明ORB-SLAM2算法可以有效对水下机器人进行实时定位。  相似文献   

无人海洋测绘新模式     

周立  张一  张阳  祁晶  李进军 《现代测绘》2019,(3)

随着智能无人技术快速发展,海洋测绘迎来了创新发展的机遇。结合云计算、物联网、人工智能等引领新时代高科技的最新研究进展,提出了无人海洋测绘新理念,构建了无人海洋测绘平台体系结构,探讨了海底声学连续运行参考站网、海空两栖地形测量、无人艇协同组网海洋测量、水下实时构图服务和泛在海洋测绘等无人海洋测绘新模式。拓宽海洋测绘与服务领域,对推动海洋测绘技术跨越式发展具有一定的借鉴和促进作用。  相似文献