一种双目直接法视觉里程计     

涂金戈  谢仁平  赵鹏程 《测绘地理信息》2020,(2):111-115

视觉里程计是机器人确定自身在周围环境中位置的关键技术,具有测量漂移小、精确的特点,适合较长时间的自主定位。提出一种使用双目相机的直接法视觉里程计,使用双目影像对与时序影像对之间的光度误差联合优化关键帧的位置与姿态、相机内参数、地图点坐标,并在车载道路基准数据集KITTI上进行测试,获得了良好的效果。  相似文献