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针对当前无人机航线规划算法对地物类型（植被、建筑物等）不敏感,对建筑物测图任务不具备针对性等问题,提出一种基于Hopfield网络的建筑物航测路径自动规划方法。首先利用归一化植被系数（NDVI）排除测区内的植被;然后结合无人机位姿和多视图立体几何,粗略估计测区内的地势高低,确定建筑物区域的位置;再利用改良的8方向检测算子估计建筑物的主方向,优化航线方向;最后构建覆盖多个建筑物区域的Hopfield网络计算全局的最短路径。实验表明：对比常规“条带状”航线,所提方法对建筑物航测的作业距离降幅为68.4%,作业效率提升为50.7%,证明了所提方法具有更高的效率。 相似文献
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