排序方式： 共有2条查询结果，搜索用时 15 毫秒
1
1.
机械臂在航空航天、服务等领域的应用越来越广泛,其研究也越来越深入.相比于刚性机械臂,柔性机械臂质量轻、能耗小,具有更好的性能.但是,由于柔性机械臂本身的结构与材料具有特殊性,其在运动过程中会产生弹性形变与振动,这就给机械臂的定位、轨迹跟踪带来了困难,因此对其振动抑制的研究具有重要意义.本文利用假设模态法对单连杆柔性机械臂系统进行建模,通过李雅普诺夫直接法实现了闭环系统的稳定性.由于一些实际问题对控制系统的状态量有特殊要求,因此采用正切函数形式的障碍李雅普诺夫策略来处理输出约束问题,之后利用神经网络控制方法来逼近系统的不确定性,通过李雅普诺夫法对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于Matlab平台设计仿真、基于Quanser实验平台进行实验,对控制器的控制性能进行了验证. 相似文献
2.
信息物理系统（CPS）融合控制、通信和计算等技术,使人与物理世界的交互更加便利.在智慧城市、智能电网、智能制造等领域,CPS被广泛认为是一项革命性技术.在这些应用中,由于信息安全引起的CPS系统安全问题,成为系统设计必须考虑的关键因素之一,并受到越来越多研究者的关注.本文旨在提供针对CPS安全问题研究的一种视角.首先介绍了几类具有强大破坏力的信息安全攻击,进而对现有针对这些攻击的分析、检测与防御方法进行了综述.最后讨论了CPS安全研究仍然存在的挑战. 相似文献
1