基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

描述地壳垂直运动过程的一种函数形式     

杨国华  巩曰沐  卢景忠  韩月萍 《大地测量与地球动力学》1995,(1)

本文在已有数据处理方法的基础上，利用近代数值逼近理论，给出了从时空域角度描述地壳垂直运动过程的一种具体的函数解析形式。最后给出了一个实际算例。  相似文献   

海尔—波普彗星的一个可能的巨大等离子体喷流   总被引：2，自引：2，他引：0  

赵君亮  钱伯辰 《天体物理学报》1997,17(4):435-436

１９９６年９月１１日，使用上海天台１．５６ｍ望远镜和Ｓｅｒｉｓ２００ＣＣＤ照相机，在Ｂ波段发现海尔－波普彗星有一个巨大的喷流，初步认定为等离子喷流。  相似文献   

矿泉水的现场分析     

高国华  周金生 《地质实验室》1991,7(1):58-60

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矿石中铜,铅,锌原子吸收法连续测定     

钱惠明 《地质实验室》1993,9(5):270-271

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丽江高美古的二期选址——望远镜地面高度的确定     

钱铜铃汪从云  岑学奋王建成 《云南天文台台刊》2003,(2):75-81

在丽江高美古前期选址工作的基础上^[1-2]，二期选址的望远镜地面高度的确定工作于2000年11月3日至2000年12月16日进行，采用30m铁塔的温度脉动测量装置，对6#选址观测点的近地面大气湍流进行反复多次测量，得到近地面不同高度(4-30m和8-22m)上每夜温度结构系数CT^2的平均值，对观测取得的资料作进一步处理和分析，得到高美古6#观测点的望远镜地面高度为13～15m。  相似文献   

1.56m望远镜CCD照相机平场检验初步结果     

陶隽  钱伯辰 《中国科学院上海天文台年刊》1997,(18):196-203

利用1.56m望远镜圆顶平场和天空平场和天空平场的资料，通过对各种滤光片得到的平场内各区域的统计，研究了圆顶平场之间、天空平场之间以及天空平和圆顶平场之间的差异。观测资料分析结果表明，圆顶平场之间相互一致，天空平场之间也相互一致。误差小于1％，除B渡光片之外，在一定范围内圆顶平场和天空平场之间最大差异均小于1％。还给出了一些做好圆顶平场和天空平场的建议。  相似文献   

我国矿产资源耗竭特点与供应安全保障   总被引：1，自引：0，他引：1  

袁国华 《国土资源》2003,(8):22-25

矿产资源是有限的、可耗竭的。我国矿产资源的耗竭特点突出表现为单位国民产出的资源消耗强度大,随着工业化进程的推进,大宗主导型矿产的需求缺口也呈增大的趋势:同时重要矿产储量的消耗与增长也越来越不协调。为此,在调整产业结构的基础上,我们应当建立可持续的资源开发利用体系与资源集约型的国民经济体系,实行有效的区域资源政策,加大资源的综合勘查力度,提高资源利用效率,促进矿产资源的二次开发与循环利用;充分利用海外资源与市场,在全球范围优化配置资源,建立稳定、可靠、高效的矿产资源保障机制。  相似文献   

位移分析     

顾国华 《大地测量与地球动力学》1985,(2)

在有些形变测量网中,有相对点位较为稳定的点,这些点之间计算得的相对位移则主要是由于观测误差而产生的。根据偶然误差的特性,这种点位位移之和应接近于零。因此,在各期网中,这些点的重心保持不变,而且由这些点构成的图形也不会有旋转。很显然,用这组点作为位移场的参考点系在物理上更为合理。本文得到了这样的位移场,并称之为多稳定点位移场解。在数学上这种解的误差积累较小。本文还讨论了求各地块之间相对运动的解。本文给出了美国加利福利亚霍利斯特测距网的计算实例。  相似文献   

新疆东天山葫芦岩体岩石学与地球化学研究   总被引：13，自引：3，他引：10  

夏明哲  姜常义  钱壮志  孙涛  夏昭德  卢荣辉 《岩石学报》2008,24(12):2749-2760

葫芦岩体位于康古尔—黄山韧性剪切带东段,地表出露面积0.75km²。主要岩石类型有辉长闪长岩、辉长岩、辉石岩、辉橄岩、橄揽岩。岩相之间多呈渐变过渡关系,局部也有侵入接触。主量元素化学组成基本上属拉斑玄武岩系列。岩石相对富集LREE、适度亏损高场强元素(Nb、Ta、Ti)。岩浆演化过程中发生了较弱的同化混染作用。橄榄石、斜方辉石、单斜辉石和斜长石的分离结晶作用是岩浆演化的主要机制。四件样品ε_Nd(t)值(＋6.4~+7.1),一件样品的ε_Sr(t)=+3.4,其余三件的ε_Sr(t)值(-10.1~-9.3),²⁰⁶Pb/²⁰⁴Pb(18.091~18.513)、²⁰⁷Pb/²⁰⁴Pb(15.459~15.528)、²⁰⁸Pb/²⁰⁴Pb(37.526~38.126)。元素地球化学和Nd、Sr、Pb同位素体系表明,源区软流圈来源的岩浆中混入了富集岩石圈地幔来源的岩浆。稀土元素地球化学证明,熔融作用发生于尖晶石稳定域内。由此可见,岩体是尖晶石稳定域内占主体的软流圈地幔与富集岩石圈地幔相互作用的结果。  相似文献