基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

描述地壳垂直运动过程的一种函数形式     

杨国华  巩曰沐  卢景忠  韩月萍 《大地测量与地球动力学》1995,(1)

本文在已有数据处理方法的基础上，利用近代数值逼近理论，给出了从时空域角度描述地壳垂直运动过程的一种具体的函数解析形式。最后给出了一个实际算例。  相似文献   

酶解法提取鱼油的工艺参数优化   总被引：1，自引：0，他引：1  

洪鹏志刘书成  章超桦吉宏武 《广东海洋大学学报》2006,26(3):56-60

利用蛋白酶酶解法从黄鳍金枪鱼（Thunnus albacares）加工的下脚料——鱼头中提取鱼油。以鱼油提取率和感官特征为指标，通过正交优化实验设计，获得了胰蛋白酶提取鱼油的最佳酶解工艺参数：酶解温度45℃，酶添加量1．5％．料液质量比1：1，酶解时间4h，酶解pH8。在该条件下．鱼油的提取率为4．34％，理化指标除过氧化值外均达到SC／T3502-2000的粗鱼油二级标准。多不饱和脂肪酸总含量高达38．47％,其中DHA和EPA的含量分别为23．63％和4．84％。  相似文献   

矿泉水的现场分析     

高国华  周金生 《地质实验室》1991,7(1):58-60

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论工程地质在工程地震评论中的作用     

刘伯孔  武素平 《世界地震工程》1989,(2):39-40,69

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我国矿产资源耗竭特点与供应安全保障   总被引：1，自引：0，他引：1  

袁国华 《国土资源》2003,(8):22-25

矿产资源是有限的、可耗竭的。我国矿产资源的耗竭特点突出表现为单位国民产出的资源消耗强度大,随着工业化进程的推进,大宗主导型矿产的需求缺口也呈增大的趋势:同时重要矿产储量的消耗与增长也越来越不协调。为此,在调整产业结构的基础上,我们应当建立可持续的资源开发利用体系与资源集约型的国民经济体系,实行有效的区域资源政策,加大资源的综合勘查力度,提高资源利用效率,促进矿产资源的二次开发与循环利用;充分利用海外资源与市场,在全球范围优化配置资源,建立稳定、可靠、高效的矿产资源保障机制。  相似文献   

位移分析     

顾国华 《大地测量与地球动力学》1985,(2)

在有些形变测量网中,有相对点位较为稳定的点,这些点之间计算得的相对位移则主要是由于观测误差而产生的。根据偶然误差的特性,这种点位位移之和应接近于零。因此,在各期网中,这些点的重心保持不变,而且由这些点构成的图形也不会有旋转。很显然,用这组点作为位移场的参考点系在物理上更为合理。本文得到了这样的位移场,并称之为多稳定点位移场解。在数学上这种解的误差积累较小。本文还讨论了求各地块之间相对运动的解。本文给出了美国加利福利亚霍利斯特测距网的计算实例。  相似文献   

太湖平原西北部全新世古河道沉积特征及环境演变   总被引：1，自引：0，他引：1  

舒军武  王伟铭  陈晔 《地层学杂志》2008,32(2):146-152

粒度、磁化率定量数据分析在判明第四系沉积物的来源、识别沉积分异作用、解译古沉积相和环境方面有着重要作用。对太湖平原西北部卜弋桥ZK01钻孔上部全新统如东组进行了粒度和磁化率测试分析,结合该孔孢粉成果,揭示研究区全新世古河道沉积环境和气候明显经历了3个阶段:1)11000—9500cal.aBP,沉积物主要由粉砂组成,粒度证据表明水动力条件较强,孢粉证据显示该阶段气候较温暖湿润;2)9500—3900cal.aBP,沉积物砂组分含量大幅增加,粒度资料显示古河道水动力明显增强,孢粉植被表明该时期处于全新世大暖期,气候暖湿稳定;3)3900cal.aBP以来,粉砂组分在沉积物中占优势,粒度结果表明该阶段水动力显著减弱,孢粉资料和磁化率证据表明研究区自该阶段特别是后期以来逐步出现了明显的人类活动迹象。  相似文献   

金川镍铜矿床数学模型对深部矿化变化趋势的指示     

田毓龙  把多恒  高志武  洪托  陈兴义  卢耀军 《地质与勘探》2008,44(1):82-88

按矿化特征将金川X矿区主矿体分为致密块状特富矿、海绵状富矿和浸染状贫矿.应用MicroMine软件对3类矿化体分别建立了数学模型,并应用距离平方反比法对模型单元块进行了镍、铜品位估值.通过分析和对比矿床数学模型900m至1300m不同水平剖面上的Ni、Cu品位及Ni/Cu比值的变化,得出在X矿区的中部西侧是一个Ni和Cu的矿化中心,并且向深部Cu的矿化强度高于Ni.  相似文献   

工程地质专业期刊资源的检索与利用     

邓要武 《水文地质工程地质》2008,35(3):126-128

本文简要介绍了当前国内外检索专业机构建立的收录工程地质学科相关文献的数据检索系统,检录出部分工程地质专业知名期刊名录及其查询网址,旨在为从事工程地质工作的科技工作者提供快速、准确地检索和获取相关的资源途径。  相似文献