基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

4种鲷科鱼种内细胞色素b基因序列的保守性     

刘红艳  苏天凤  周发林  吕俊霖  江世贵 《广东海洋大学学报》2003,23(1):8-12

对真鲷 (Pagrosomusmajor)、黄鳍鲷 (Sparuslatus)、黑鲷 (S .macrocephalus)和平鲷 (Rhabdosar gussarba )的线粒体DNA细胞色素b 4 0 5bp序列进行测定。结果发现 ,4种鲷科鱼种内碱基的变异较低 ,真鲷为 0 .2 5% ,黄鳍鲷为 0 .74 % ,黑鲷和平鲷均为 0 ;真鲷有 4种单倍型 ,黄鳍鲷有 2种单倍型 ,黑鲷和平鲷分别为 1种单倍型 ,且单倍型间变异位点很少 ,真鲷有 3个变异位点 ,黄鳍鲷仅有 1个变异位点 ,而黑鲷和平鲷无变异位点。结果表明 ,细胞色素b基因在这 4种鲷科鱼种内是相当保守的。  相似文献   

描述地壳垂直运动过程的一种函数形式     

杨国华  巩曰沐  卢景忠  韩月萍 《大地测量与地球动力学》1995,(1)

本文在已有数据处理方法的基础上，利用近代数值逼近理论，给出了从时空域角度描述地壳垂直运动过程的一种具体的函数解析形式。最后给出了一个实际算例。  相似文献   

矿泉水的现场分析     

高国华  周金生 《地质实验室》1991,7(1):58-60

  相似文献   

我国矿产资源耗竭特点与供应安全保障   总被引：1，自引：0，他引：1  

袁国华 《国土资源》2003,(8):22-25

矿产资源是有限的、可耗竭的。我国矿产资源的耗竭特点突出表现为单位国民产出的资源消耗强度大,随着工业化进程的推进,大宗主导型矿产的需求缺口也呈增大的趋势:同时重要矿产储量的消耗与增长也越来越不协调。为此,在调整产业结构的基础上,我们应当建立可持续的资源开发利用体系与资源集约型的国民经济体系,实行有效的区域资源政策,加大资源的综合勘查力度,提高资源利用效率,促进矿产资源的二次开发与循环利用;充分利用海外资源与市场,在全球范围优化配置资源,建立稳定、可靠、高效的矿产资源保障机制。  相似文献   

位移分析     

顾国华 《大地测量与地球动力学》1985,(2)

在有些形变测量网中,有相对点位较为稳定的点,这些点之间计算得的相对位移则主要是由于观测误差而产生的。根据偶然误差的特性,这种点位位移之和应接近于零。因此,在各期网中,这些点的重心保持不变,而且由这些点构成的图形也不会有旋转。很显然,用这组点作为位移场的参考点系在物理上更为合理。本文得到了这样的位移场,并称之为多稳定点位移场解。在数学上这种解的误差积累较小。本文还讨论了求各地块之间相对运动的解。本文给出了美国加利福利亚霍利斯特测距网的计算实例。  相似文献   

黑河中游绿洲农区地下水硝态氮污染调查研究   总被引：7，自引：0，他引：7  

杨荣  苏永中 《冰川冻土》2008,30(6)

通过区域采样的方法,对黑河中游绿洲农田灌区71眼水井硝态氮(NO-3-N)含量进行了分析.结果表明:调查水井的NO-3-N平均含量为(10.66±0.19) mg·L-1,其中32.4%的水井NO-3-N含量超过饮用水标准(NO-3-N含量＞10 mg·L-1),16.9%的水井NO-3-N含量严重超标(NO-3-N含量＞20 mg·L-1).被调查的手压水井NO-3-N平均含量为17.41 mg·L-1,比饮用水机井((5.75±0.20) mg·L-1)、灌溉水机井((11.44±1.70) mg·L-1)分别高67.0%和34.3%,超标和严重超标机井所占比例分别为52.4%和28.6%;地下水观测井NO-3-N含量的平均值为(11.53±0.92)mg·L-1,超标和严重超标机井所占比例分别为50.0%和25.0%.该区域浅层地下水受到的污染较为严重,区域内深层水井也受到污染威胁.不同土地利用类型地下水NO-3-N含量顺序为:蔬菜大棚＞制种玉米＞菜田＞带田＞水稻＞小城镇.蔬菜大棚、菜田和制种玉米种植区域内的地下水污染情况严重.沙质土壤地区地下水NO-3-N含量平均值为(27.20±1.96)mg·L-1,比壤土地区的(9.93±0.87)mg·L-1高2.74倍,地下水NO-3-N含量的最大和最小值均高于壤土地区,超标率高28.3%,严重超标高52.5%,表明地下水NO-3-N污染受土壤质地影响,沙质土壤区域内的地下水更易受到污染.  相似文献   

黄河内蒙古段冰凌形成机理及凌汛成因分析研究   总被引：5，自引：0，他引：5  

冯国华  朝伦巴根  闫新光 《水文》2008,28(3):74-76

本文着重分析研究黄河内蒙古段冰凌形成杌理、冰情演变及凌汛成因.文中系统分析了黄河内蒙古段的冰情演变过程的四个时期,即由冰晶形成至产生大量冰凌的成冰期;由凌块封冻至盖面冰层增至最厚的结冰期:冰层开始融化至解冻前的融冰期和解冻开河至冰凌消失的消冰期.分析研究了影响凌汛成因的热力、动力和河势三大作用因素.使河水成冰又由冰融化成水的热量交换作用的因素,包括太阳辐射热、水温、气温、风、降水量、空气中的湿度:水位的抬升以至流速的变化等水流作用,均为动力因素;河道的特性影响为河势因素,通过分析研究,便于指导防凌实践,使防凌工作更加科学合理.  相似文献   

地下水中的TCE污染去除模拟研究     

陈功新  王广才  刘金辉  邹国华 《华东地质学院学报》2008,31(4):361-364,386

TCE(三氯乙烯)是一种工业中应用广泛的氯代溶剂,由于它的不合理使用使之成为地下水中最常见的污染物之一,而对其最常见的净化处理方法是采用抽出处理技术.利用地下水三维教值模拟程序Visual Modflow对受TCE污染的某含水层净化恢复进行模拟研究, 通过对仅抽出处理与现场向含水层添加氧化剂的模拟比较,表明采用现场添加氧化刺NaMnO,4的处理效率要比不加任何试剂的处理效率高很多,同时采用Visual Modflow计算"引擎"的不同模块模拟时中表现了明显差异,说明模拟时应根据不同的反应条件选择合适的模块.最后通过不同井距模拟,获得了研究区在"五点式"井场布置条件下的最优井场抽注距离为25 m.  相似文献   

小兴安岭西北部古生代地层的新资料及其意义     

唐克东  苏养正 《地质学报》1966,45(1)

小兴安岭西北部和大兴安岭属同一构造单元,被划为海西褶皱带~[2,4,6,8,10]。根据过去的资料,此褶皱带内的古生代地层主要为上古生界;下古生界的志留系未确定~[6,11],可靠  相似文献