融合光度参数估计的单目直接法视觉里程计     

谭涌  潘树国  高旺  盛超  章辉  喻国荣 《测绘工程》2021,30(3):59-65

针对单目直接法视觉里程计在光照变化大的场景下定位精度低、定位鲁棒性差的问题,文中提出一种融合光度参数估计的单目直接法视觉里程计。首先通过对图像帧进行特征匹配实现特征跟踪,建立起图像像素点之间的关联,接着利用非线性优化方法进行光度参数估计,然后在光度参数估计提供的光度参数先验信息的基础上对图像灰度值进行校正,最后利用校正后的图像采用单目直接法视觉里程计对相机运动进行估计。在EuRoC数据集上的实验结果表明,与传统方法相比,文中提出的算法提高单目直接法视觉里程计对光照变化的鲁棒性,定位精度平均提高约18%。  相似文献   

一种无需控制信息的智能手机自检校方法          下载免费PDF全文

付兵杰  赵双明  喻国荣  赵帅华 《武汉大学学报(信息科学版)》2019,44(2):268

传统的相机检校方法受限于高精度的三维检校场或已知空间结构的检校模板，针对这个问题，在分析智能手机成像特征的基础上，提出一种无需控制信息的相机检校方法。该方法主要包括两个步骤:首先按3×3模式采集影像数据，选取基准影像，分别与其他影像进行相对定向以构建单元模型，通过比例系数进行模型连接后建立自由网模型，将所有摄站点、物方点坐标纳入到统一的基准影像坐标系中；然后以选择的基准影像为参考，并考虑附加参数模型，进行自检校光束法自由网平差，解算其余影像相对于基准影像的方位元素以及附加参数，从而完成相机的检校。实验结果表明，该检校方法是有效的，可显著提高测量的精度。  相似文献   

丛生盔形珊瑚的2种颜色群体共生藻组成比较     

周国伟  黄晖  喻子牛  尤丰  李秀保 《热带海洋学报》2011,30(2)

造礁石珊瑚与共生藻 Symbiodinium spp.的互利共生对维护多样性极为丰富的珊瑚礁生态系统至关重要.在受到诸如水温异常等环境胁迫时,宿主珊瑚会排出体内共生藻而导致珊瑚白化直至死亡.造礁石珊瑚群体丰富的颜色对于珊瑚适应环境有着重要的作用,即使是同种造礁石珊瑚的不同群体,它们在颜色上也会有差异.丛生盔形珊瑚 Galaxea.fascicularis 作为印度-太平洋区系常见种广泛分布于海南三亚珊瑚礁海域,不同群体的颜色相异.对绿色和褐色2种颜色的丛生盔形珊瑚群体共生藻的28S rDNA进行限制性片段长度多态性(polymerase chainreaction-restrictionfragmentlength polymorphism,PCR-RFLP)分析,结果显示,该珊瑚可以与C和D系群共生藻分别或同时共生.此外,丛生盔形珊瑚2种颜色群体的共生藻组成并无显著差异,表明珊瑚群体的颜色差异与共生藻的组成并无直接联系.影响珊瑚表型颜色的因素复杂,包括珊瑚的绿色荧光蛋白(green fluorescent protein,GFP)、珊瑚和共生藻的各种色素等,具体机理需要进一步研究.  相似文献   

可视化与现代地图学的发展   总被引：9，自引：0，他引：9  

杨国清  祝国瑞  喻国荣 《测绘通报》2004,(6):40-42

从科学可视化概念出发,探讨地图可视化的概念模型以及可视化与现代地图学发展的关系.可视化与现代地图学的发展联系紧密,它对现代地图学的理论、方法产生了深远影响,拓展了地图的功能和应用,是现代地图学的核心.讨论地图学可视化研究的基本方向.  相似文献   

煤渣吸附水中BHC(六氯环己烷)的条件实验研究   总被引：2，自引：1，他引：1  

袁晓玲  张兰英  刘娜  程家运 《吉林大学学报(地球科学版)》2004,34(2):264-266,276

以GC-MS为分析手段,利用一定量预处理后的工业废弃物煤渣,通过实验得出煤渣吸附水中BHC的最佳条件为:pH值5,温度15℃.煤渣粒径的减小、用量的增加以及延长煤渣与水中BHC的接触时间均能增加煤渣对水中BHC的吸附量,在最佳条件下,每克煤渣对水中BHC的吸附量能达到354.22μg以上.通过利用煤渣处理安图水库水样结果表明,用煤渣处理含BHC的污染水,是一种较为理想的环境治理方法.  相似文献   

东海太平洋褶柔鱼角质颚的形态学分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

杨林林  姜亚洲  刘尊雷  林楠  李圣法  程家骅 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2012,(10):51-57

依据2010年9月及2011年5月、9月东海渔业资源底拖网调查采集的139尾(雌性66尾,雄性73尾)太平洋褶柔鱼(Todarodes pacificus)样本的胴长、体重和角质颚各部分的长度数据,分析了东海太平洋褶柔鱼角质颚的形态学特征。结果表明:(1)太平洋褶柔鱼角质颚上、下颚的喙长(RL)、头盖长(HL)、脊突长(CL)、翼长(WL)、翼宽(WW)等长度差异较大;(2)伴随RL的增长,HL、CL、WL、WW呈现极显著的异速生长特征(P<0.001);(3)各长度指标随胴长、体重的增长呈显著的线性增长趋势;(4)RL/CL、HL/CL的比值非常稳定,随胴长、体重的变化很小,可作为东海太平洋褶柔鱼角质颚形态特征的稳定指标。  相似文献   

河南石寨沟金矿床地质特征及成因探讨   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈书中  喻广建 《华北国土资源》2010,(2)

通过对洛宁县石寨沟金矿区地质特征的分析,金矿体主要出露在构造破碎带内.指出了该矿床类型为破碎带蚀变岩型矿床,属中低温热液成因,同时提出了找矿标志.  相似文献   

碎石土斜坡水平受荷桩承载特性研究     

喻豪俊  彭社琴  赵其华 《岩土力学》2018,39(7):2537-2545

斜坡上的桩基础的承载性能是复杂多变的。对于四川西部山地地形较广泛,且地基覆盖层多为特有的碎石土地层来说,水平受荷桩的相关研究还较少。为了研究碎石土地基斜坡上单桩基础的水平承载特性及桩土间的相互作用,通过现场水平静载荷试验在坡度为0°、15°、30°、45°的条件下,探讨桩身变形、桩身弯矩、土压力的变化。运用FLAC3D有限元分析软件得出水平荷载作用下,碎石土斜坡不同坡度的桩基础与桩周土之间的应力云图、位移云图的变化特点。将数值模拟结果与现场试验结果进行了对比,提出了单桩水平临界荷载和极限荷载在不同坡度区间内取值时的折减系数,为实际工程提供一定的参考。  相似文献   

无锡市七城区基础控制网整合研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

杨新文  王鹏  喻国荣 《测绘通报》2009,(1)

城市控制网由于分区建设,各区所依据的起算点不一致,使得控制网之间存在缝隙,影响了全市基础地理资料的完整性.结合无锡市七城区存在四个控制网的情形,提出以D级GPs网作框架,采用坐标转换方法实现七城区坐标系统统一的城市基础控制网整合方案,并应用于无锡市七城区控制网整合改造,解决了七城区四个控制网存在的割裂状况,实现了全市七城区坐标系统的统一,为我国其他城市控制网的改造整合提供了有益借鉴.  相似文献   

基于COI序列的翡翠股贻贝Perna viridis线粒体遗传特性分析及其近缘种间的系统关系探讨   总被引：1，自引：0，他引：1  

位正鹏  孔晓瑜  吴相云  喻子牛 《热带海洋学报》2009,28(6):72-78

应用通用引物 COIL 1490和 COIH 2198对翡翠股贻贝Perna viridis的性腺和体细胞线粒体DNA进行PCR扩增，获得661bp长度的COI基因片段，经过比对性腺与体细胞的COI片段，发现雄性性腺与体细胞COI基因均为一个单倍型，即体内只有一种线粒体DNA类型，没有发现双单性遗传现象，雌、雄性腺的COI基因片段变异率很低（0.31%）。应用PAUP构建了NJ树、MP树以及贝叶斯法构建了贝叶斯树，对股贻贝属3种间的系统关系进行了分析，结果表明，翡翠股贻贝P. viridis与P. canaliculus 和 P. perna 之间的分化与分歧年代的估算是相吻合的。  相似文献