融合光度参数估计的单目直接法视觉里程计     

谭涌  潘树国  高旺  盛超  章辉  喻国荣 《测绘工程》2021,30(3):59-65

针对单目直接法视觉里程计在光照变化大的场景下定位精度低、定位鲁棒性差的问题,文中提出一种融合光度参数估计的单目直接法视觉里程计。首先通过对图像帧进行特征匹配实现特征跟踪,建立起图像像素点之间的关联,接着利用非线性优化方法进行光度参数估计,然后在光度参数估计提供的光度参数先验信息的基础上对图像灰度值进行校正,最后利用校正后的图像采用单目直接法视觉里程计对相机运动进行估计。在EuRoC数据集上的实验结果表明,与传统方法相比,文中提出的算法提高单目直接法视觉里程计对光照变化的鲁棒性,定位精度平均提高约18%。  相似文献   

基于图像语义分割的动态场景下的单目SLAM算法     

盛超  潘树国  赵涛  曽攀  黄砺枭 《测绘通报》2020,(1):40-44

在恢复场景信息和相机运动时，传统的SLAM算法是基于静态环境假设的。场景中的动态物体会降低算法的稳健性和最终的定位精度。本文提出将基于深度学习的图像语义分割技术与传统的视觉SLAM算法结合，以减少动态物体对定位结果的干扰。首先，构建有监督的卷积神经网络对输入图像中的动态物体进行分割，获得语义图像；然后，从原始图像中提取特征点，并根据语义图像剔除动态物体特征点，保留静态物体特征点；最后，利用静态物体特征点采用基于特征点的单目视觉SLAM算法对相机运动进行跟踪。在ApolloScape自动驾驶数据集上的试验表明，与传统方法相比，本文算法在动态场景中定位精度提升约17%。  相似文献   

黑龙江哈尔滨地铁盾构法施工地面变形规律分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

张向东  王群  盛超 《中国地质灾害与防治学报》2011,22(3):113-118

为研究哈尔滨地铁盾构法施工地层变形规律。通过现场勘察,监测及整理该工程的地质资料、施工工艺、地层变形监测数据,对地层变形规律进行研究。在此基础上分析总结了哈尔滨地区地铁盾构施工地层变形的规律,地表及地下不同深度的地层各个方向的变形值各不相同,随着与隧道中心线距离的增大而减小,地表处沉降值最小,为类似工程提供了借签。  相似文献   

基于相对色度匹配方法的专色误差分析模型          下载免费PDF全文

盛超  史瑞芝  徐小东  邓锦春 《海洋测绘》2010,30(6):44-47

分析了当前印刷生产过程中使用专色出现的一些问题,并对相对和绝对色度匹配方法进行了分析比较,提出了基于相对匹配算法的专色误差分析模型。该模型强调了测色的准确性,通过色差和色域的判断,给出专色的处理方案。如果色差小于6NBS且处于打印范围内,则用四色叠印代替专色。否则,就利用常用油墨配置专色。为了验证该模型的正确性和有效性,研制了专色处理系统,并通过采集的专色数据进行了试验,取得了较好的效果。  相似文献