突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统研究          下载免费PDF全文

岳光  潘玉田 《地震工程学报》2018,40(6):1366-1371

针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高，误差控制性能较差，灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题，提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统，建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型，并以此模型作为被控对象；根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律，并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制，在此基础上，采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习，构建基于BP神经网络整定的PID控制器，并采用梯度下降法修正控制器加权系数，通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整，控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援。实验结果表明，设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度，具有较好的灵活性，且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶。  相似文献   

新型外包加强型节点抗震性能试验研究     

潘秀珍  周兴鑫  王攀  尹晨皓  田建勃 《地震工程与工程振动》2019,39(2)

为了减小钢筋混凝土(RC)框架-轻钢增层混合结构的鞭梢效应,本文提出了一种用于该类结构的新型外包加强型节点,旨在加强对上部结构的约束,减小上下部结构的刚度突变。为了深入研究其抗震性能,与另一种外包锚固式节点进行了低周往复荷载作用下的对比性试验研究。结果表明:两种节点均表现为梁端塑性铰破坏,并能有效控制裂缝开展;新型外包加强型节点滞回曲线饱满,捏拢速度较慢,并能将塑性铰外移,有效保护了节点核心区,其刚度退化、等效黏滞阻尼系数、耗能能力等各项指标都较外包锚固式节点有不同程度的提升,提高了节点的承载力和刚度,具有更好的抗震性能。本文的研究可以为轻钢增层混合结构的推广应用提供科学依据和技术支持。  相似文献   

特殊类型脉冲星的研究进展     

王双强  王娜  张承民  李菂  尚伦华  王德华  潘元月  杨佚沿  岳友岭 《天文学进展》2018,(1)

脉冲星是演化末期的大质量恒星经过核坍缩形成的产物,它们在天体物理学、粒子物理学和卫星导航等方面具有重要的应用。自脉冲星发现50年来,其观测和理论研究取得了巨大进展。脉冲星主要在射电波段被探测到,部分脉冲星也有X射线和γ射线等波段的辐射,它们的信息非常丰富。根据其不同的观测特征可以把脉冲星分为多种类型。主要对射电、X射线以及γ射线波段的特殊类型脉冲星,包括旋转射电暂现源、间歇脉冲星、态转换X射线脉冲星、磁星、暗X射线孤立中子星、中心致密天体以及γ射线脉冲星的基本性质及其研究进展进行综述。  相似文献   

粒径及级配特性对土体渗透系数影响的细观模拟研究     

刘一飞  郑东生  杨兵  祝兵  孙明祥 《岩土力学》2019,(Z2)

渗透系数是体现土体渗透特性的主要参数。已有关于粒径及级配特性对土体渗透系数影响的研究主要采用试验研究方法,在试验研究中各个变量相互影响,很难完全独立改变某一参数进行研究,从而造成已有研究结论差异较大。在其它参数不变条件下数值模拟基本可以独立改变某一参量,弥补试验研究方法的不足。本文采用离散元数值模拟方法,通过调节控制粒径的方式,随机生成不同粒径、不同孔隙率、不同级配的土体多孔介质。利用格子Boltzmann方法从细观孔隙流体尺度模拟了土中的渗流。研究结果表明,格子Boltzmann方法可以准确有效的模拟土中的渗流;在渗流过程中存在主通道现象和大粒径效应;本文计算结果与Kozeny-Carman(KC)公式完全一致,且证明KC公式适用于不同级配的土体;渗透系数随不均匀系数和曲率系数的增大而增大;给出了一个包含级配参数的渗透系数计算公式,该公式与KC公式基本等价,但所含参数是工程中较易测量的,对实际工程有一定的参考意义。  相似文献   

徐州地区碳酸盐岩溶蚀特征及影响因素分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

武鑫  王艺霖  黄敬军  潘欢迎  万军伟 《地质科技情报》2019,(3)

徐州地区碳酸盐岩主要赋存于震旦系、寒武系和奥陶系3个地层中。为研究徐州地区碳酸盐岩的溶蚀规律,于2条碳酸盐岩地层剖面上取样44件,在常温常压、相同CO_2浓度条件下开展了5,10,15,20,30 d的室内溶蚀试验。试验结果表明,矿物成分和化学成分是影响碳酸盐岩溶蚀的主要因素,比溶蚀度和比溶解度的总体变化趋势是白云岩灰岩膏溶岩,随CaO质量分数的变化呈现正相关关系,随MgO质量分数的变化略呈负相关关系。当酸不溶物质量分数小于30%时,有利于促进碳酸盐岩的溶蚀作用;当酸不溶物质量分数大于30%时,对碳酸盐岩的溶蚀有抑制作用。原生结构以及节理构造也通过改变碳酸盐岩与水的接触面积而影响溶蚀能力,溶蚀作用排序为泥晶粉晶细晶粗晶。当岩石中发育断裂、节理和破碎带时,溶蚀作用首先沿这些脆弱带进行。综合各影响因素分析,徐州地区马家沟组、张夏组、赵圩组、九顶山组溶蚀能力最强;炒米店组、馒头组、张渠组、望山组、魏集组、贾园组溶蚀能力中等;三山子组、倪园组、昌平组溶蚀能力相对较弱。  相似文献   

柴达木盆地大盐滩矿区深层晶间卤水的成因          下载免费PDF全文

李玉文  李建森  樊启顺  王明祥  山发寿 《盐湖研究》2019,27(1):82-88

柴达木盆地西部昆特依盐湖大盐滩矿区地下卤水资源丰富,具有很好的开发利用前景。野外采取了大盐滩矿区不同深度(9.8～133 m)晶间卤水样品和冷湖构造油田水样品,分析了卤水的水化学组成和氢氧同位素值。结果显示,晶间卤水矿化度较高(平均为363.94 g/L)且富K~+,水化学类型为硫酸镁亚型;油田水矿化度较低(平均为39.02 g/L),富Ca~(2+)和Sr~(2+),水化学类型为氯化物型。离子含量及钠氯系数和溴氯系数分析显示,大盐滩矿区晶间卤水主要为大气降水汇聚后经蒸发作用形成,深层晶间卤水(30～133 m)具有大气降水盐岩溶滤成因及受具有深部来源性质油田水补给的特征。氢氧同位素组成分析表明,卤水均发生了明显的"氧同位素正漂移"现象,推断深层晶间卤水较高的δ~(18)O、δD值与浅层晶间卤水(9.8～11.5 m)以及大气降水溶滤盐岩沿断裂下渗补给有关。  相似文献   

结合特征组与分层策略的遥感图像分类研究     

潘建平  夏鑫  阳春花 《测绘科学》2019,44(1):104-111

针对藏南地区地表覆盖信息获取困难、生产效率低等问题,该文提出一种结合特征组与分层策略的高空间分辨率遥感图像逐层分类方法。依据地理国情普查地表覆盖信息分类标准,结合研究区遥感图像实际的地表覆盖状况,充分挖掘高空间分辨率遥感图像的地物特征信息,建立该地区地物图像特征组,并采用分层策略减弱地物间的相互影响程度,实现研究区遥感图像逐层分类。实验结果表明,文中提出的逐层分类方法能有效提高地表覆盖类别解译效率,分层成果有利于进一步的精细分类。  相似文献   

腹内硬纤维瘤的CT表现与病理对照研究     

刘欢欢  张欢  庞丽芳  石磊  潘自来  陈晓炎  陈克敏  严福华 《CT理论与应用研究》2014,(1):159-165

目的：探讨腹内硬纤维瘤（DT）的cT表现及病理学特征。材料和方法：回顾性分析lO例经手术病理证实的腹内DT的cT表现，并与病理进行对照分析。结果：10例腹内DT中，位于腹腔6例，腹膜后4例。肿瘤最长径4．3～17．1cm。4例DT形态不规则，6例呈椭圆形；5例边界清楚，5例边界不清或部分不清；3例可见完整或部分包膜。10例均行cT平扫加增强检查，平扫3例密度均匀，7例密度不均匀，其中1例可见不规则出血灶，所有病灶内均未见坏死及钙化，肿瘤密度均低于髂腰肌密度；增强扫描10例动脉期均呈轻度不均匀强化，门脉期呈渐进性强化。病理：镜下梭形纤维母细胞呈束状、编织状排列，无明显异型性，核分裂罕见，呈浸润性生长，伴胶原纤维增生及粘液样变。免疫组织化学：Vimentin阳性率100％（10／10），CD34、S-100阴性率均为90％（9／10），CDll7阴性率100％（10／10），SMA阴性率80％（8／10）。结论：腹内DT的CT表现具有一定的特征性，对该肿瘤的诊断和鉴别诊断有一定的意义。  相似文献   

西藏大冈底斯北部金属矿床成矿系列研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

罗梅  潘凤雏  李巨初  徐志忠  邓午忠  李关清  刘丽君 《地质学报》2015,89(4):715-730

依据近年西藏自治区矿产资源大调查的资料与西藏自治区矿产资源潜力评价研究获得的系统、详细的矿产资源资料,编写论述了西藏大冈底斯北部(包括班公湖-怒江成矿带、北冈底斯成矿带、中冈底斯成矿带三个成矿带)的矿产地质特征及成矿分布规律与成矿系列。班公湖-怒江成矿带包括燕山早期(洋盆形成时期,如东巧铬矿)及燕山中晚期(陆内俯冲挤压时期,如屋索拉金矿)岩浆作用有关矿床成矿系列和那曲-洛隆盆地与喜马拉雅期流体作用有关(如纳多弄铅矿)矿床成矿系列;北冈底斯成矿带矿床主要分布在申扎—嘉黎一线的北部地区(亦称冈底斯北矿带),包括玉古拉镍矿(燕山早期,岩浆岩型)、舍索铜矿(燕山中晚期,矽卡岩型为主)、尤卡朗-昂张铅矿(燕山中晚期,热液型为主)、俄龙呷砷矿(燕山晚期—喜马拉雅早期,流体-改造型为主)四个地区不同类型矿床成矿系列;中冈底斯成矿带包括近东西向两个成矿亚带,北边为革吉-雄巴-文部成矿亚带燕山中晚期(如尕尔铜金矿)及狮泉河-申扎弧-盆系演化期岩浆热液成矿作用的矿床成矿系列,南边为朗久-塔诺错-纳木错成矿亚带喜马拉雅中晚期(如甲岗钨钼铋矿)岩浆热液成矿作用的矿床成矿系列。  相似文献   

顾及植被的复杂艰险地区多光谱遥感岩性识别     

潘建平  涂文丽  邓福江  蒲艺  徐永杰  李明明 《测绘科学》2021,46(8):120-126

针对复杂艰险地区修建道路时,地质岩性难以现场获取的问题,该文利用ASTER多光谱遥感影像,研究和设计了一种顾及植被覆盖的复杂艰险地区多光谱遥感岩性信息识别提取方法.该方法根据植被覆盖情况先分类后进行岩性识别:对中高植被覆盖区进行植被信息的抑制处理,再对中低植被覆盖区采用主成分分析法进行岩性信息提取;对低植被地表裸露区域采用端元提取、光谱角填图的方法进行岩性信息的提取.最后将岩性识别提取结果与现场地勘结果进行对比验证.结果表明该方法进行岩性信息提取结果与已有的现场勘察结果基本一致,具有重要的参考和应用价值.  相似文献