自主式水下机械手系统研究   总被引：4，自引：0，他引：4  

王承禧  徐国华  黄群  李式捷  王宁 《海洋工程》1996,(3)

本文从水下机械手的总体设计，关节直流电机的驱动和调速，手臂上声纳的水下搜索与跟踪，机械手系统的智能控制和电源等几个方面，介绍了有关自主式水下机械手系统的研究，可为研制自主式水下作业系统提供参考  相似文献   

可潜器的应急安全装置     

王承禧 《海洋技术学报》1983,(4)

本文将介绍一种由手动提供液力,使可潜器在危急情况下与相应艇外设备实现解脱的应急安全装置。  相似文献   

水下机械手结构设计的几个问题     

王承禧 《海洋工程》1987,(1)

本文从机械手在可潜器上的配置,多功能机械手运动参数的设计、关节作动器类型的选择、应急解脱机构的设计、机械手在可潜器上的收藏等几个方面,论述了水下机械手的结构设计问题,可为水下机械手的总体设计提供参考。  相似文献   

控制多关节机械手运动的一种算法     

王承禧  于清双 《海洋技术学报》1985,(1)

为适应种种高难度水下作业的要求,水下机械手需要多自由度,多关节结构,本文介绍一种以反馈控制为基础建立的,控制多关节机械手运动的算法。建立算法是设计控制系统的基础。  相似文献   

兰鲸号潜器两型机械手的结构设计研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

茅及愚  张向明  徐国华  李维嘉  向忠祥  王承禧 《海洋工程》1998,(1)

本文介绍了装备于我国自行研制的“兰鲸”号双功型潜水器上的两型机械手的主要性能参数和设计特点。其中一只为打捞机械手，最大伸距２８０３ｍｍ，举力１５００Ｎ，三个自由度，机械手备有五种手爪，可根据作业内容的不同进行更换，手爪具有锁紧和解脱功能。另一只为作业机械手，最大伸距２３００ｍｍ，举办３２０Ｎ，六自由度，手爪具有缆绳剪切功能力。两型手在载人工况可实行应急抛弃。  相似文献