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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
本文在已有数据处理方法的基础上,利用近代数值逼近理论,给出了从时空域角度描述地壳垂直运动过程的一种具体的函数解析形式。最后给出了一个实际算例。 相似文献
4.
5.
我国矿产资源耗竭特点与供应安全保障 总被引:1,自引:0,他引:1
矿产资源是有限的、可耗竭的。我国矿产资源的耗竭特点突出表现为单位国民产出的资源消耗强度大,随着工业化进程的推进,大宗主导型矿产的需求缺口也呈增大的趋势:同时重要矿产储量的消耗与增长也越来越不协调。为此,在调整产业结构的基础上,我们应当建立可持续的资源开发利用体系与资源集约型的国民经济体系,实行有效的区域资源政策,加大资源的综合勘查力度,提高资源利用效率,促进矿产资源的二次开发与循环利用;充分利用海外资源与市场,在全球范围优化配置资源,建立稳定、可靠、高效的矿产资源保障机制。 相似文献
6.
顾国华 《大地测量与地球动力学》1985,(2)
在有些形变测量网中,有相对点位较为稳定的点,这些点之间计算得的相对位移则主要是由于观测误差而产生的。根据偶然误差的特性,这种点位位移之和应接近于零。因此,在各期网中,这些点的重心保持不变,而且由这些点构成的图形也不会有旋转。很显然,用这组点作为位移场的参考点系在物理上更为合理。本文得到了这样的位移场,并称之为多稳定点位移场解。在数学上这种解的误差积累较小。本文还讨论了求各地块之间相对运动的解。本文给出了美国加利福利亚霍利斯特测距网的计算实例。 相似文献
7.
8.
北疆阿尔泰南缘泥盆系浅变质碎屑沉积岩地球化学特征及其形成环境 总被引:12,自引:4,他引:8
对于北疆阿尔泰地区泥盆纪所处的大地构造环境,目前仍旧存在不同观点。前人基于阿尔泰南缘泥盆纪火山岩地球化学研究,分别提出了活动大陆边缘和被动大陆边缘裂谷等不同构造观点。阿尔泰造山带南缘的泥盆纪浅变质碎屑沉积岩地球化学研究表明,该套浅变质碎屑沉积岩原岩主要为泥质或砂质沉积岩。尽管不同岩性样品主量元素含量不同,但其化学蚀变指数(CIA)小于75,成分变异指数(ICV)接近或小于1.0,斜长石蚀变指数(PIA)平均70,说明其源区物质比较新鲜,成熟度相对较低,化学风化作用较弱。同样,不同岩性样品微量元素含量差别较大,但表生过程中不活泼的微量元素比值却比较一致,轻稀土(LREE)中度富集(La_N/Yb_N=2.88~9.90),重稀土(HREE)比较平坦,并伴有明显的Eu负异常(Eu/Eu~*= 0.45~0.89)。绝大多数样品具有高的La/Sc(1~3)、La/Y(0.5~1)和Ti/Zr(10~35),以及较低的Sc/Cr(0.1~0.3)比值,类似于大陆岛弧相关环境碎屑沉积物。在La-Th-Sc和Th-Sc-Zr/10构造环境判别图解中,除一千枚岩样品外,其他所有样品均落入大陆岛弧区。以上地球化学特征明显不同于大洋岛弧和被动陆缘沉积物,说明该套浅变质碎屑沉积岩可能沉积于活动大陆边缘的大陆岛弧相关环境,为认识阿尔泰造山带泥盆纪岛弧增生构造演化过程提供了一个重要证据。 相似文献
9.
诸广岩体南部的晚白垩世辉绿玢岩位于西部九峰岩体中部,呈近SN向展布.它具有较高的Al2O3(15.76%~18.70%),K2O(1.97%~3.17%),Na2O(4.20%~4.98%)含量和较低的TiO2(2.76%~2.84%),SiO2(46.75%~50.41%)含量.所有样品Na2O>K2O(Na2O/K2O=1.37~2.13)、大离子亲石元素(Ba,Rb,K,Th)富集明显、Cr和Ni的含量明显低于原始玄武岩浆的参考值;样品中稀土总量较高(158.4×10-6~191.6×10-6),轻稀土富集(LREE/HREE=6.45~6.56),基本无Eu异常(δEu=0.93~0.96).且具有低的εNd(t)值(-0.9~-2.2)、较高的(87Sr/86Sr)I值(0.71276~0.71312)和典型的Dupal异常铅特征.在Nd-Sr和Nd-Pb图解上,辉绿玢岩具有DMM和EMⅡ端员混合特征.这种富集特征不是由地幔岩浆上升过程中与地壳物质之间的同化混染作用造成.而是归因于俯冲带流体对上覆地幔楔的交代改造.因此,诸广岩体南部的辉绿玢岩是在晚白垩世时期地壳伸展和岩石圈减薄的构造环境下,由具有DMM和EMⅡ地幔端员混合特征的富集地幔源区部分熔融形成的. 相似文献
10.
黄河内蒙古段冰凌形成机理及凌汛成因分析研究 总被引:5,自引:0,他引:5
本文着重分析研究黄河内蒙古段冰凌形成杌理、冰情演变及凌汛成因.文中系统分析了黄河内蒙古段的冰情演变过程的四个时期,即由冰晶形成至产生大量冰凌的成冰期;由凌块封冻至盖面冰层增至最厚的结冰期:冰层开始融化至解冻前的融冰期和解冻开河至冰凌消失的消冰期.分析研究了影响凌汛成因的热力、动力和河势三大作用因素.使河水成冰又由冰融化成水的热量交换作用的因素,包括太阳辐射热、水温、气温、风、降水量、空气中的湿度:水位的抬升以至流速的变化等水流作用,均为动力因素;河道的特性影响为河势因素,通过分析研究,便于指导防凌实践,使防凌工作更加科学合理. 相似文献