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针对现有各类同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法的效率与精度问题,本文提出了一种适用于大尺度场景且鲁棒高效的SLAM方法.该方法使用直接优化与特征匹配融合定位算法提高SLAM过程的鲁棒性,采用图优化算法融合多源数据,并结合高效率联合稀疏优化方法,扩大SLAM系统处理的场景规模.此外,通过采用回环检测策略,有效抑制了重建过程中场景漂移现象的出现.通过对3个大尺度场景进行同步定位与地图构建实验,验证了本方法的有效性.相较于既有SLAM方法,该方法的三维重建效率获得了成倍提升. 相似文献
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武夷山风景名胜区生态旅游环境质量综合评价研究 总被引：5，自引：0，他引：5
景区生态旅游环境质量综合评价对于认知旅游环境现状、提高旅游质量具有重要意义.模糊综合评价是综合评价中应用广泛而有效的方法之一.根据武夷山风景名胜区生态旅游资源现状,将层次分析法应用于模糊综合评价法中,建立了模糊综合评价的多层次、多因素的数学模型,对武夷山风景名胜区生态旅游环境质量进行了有效合理的评价.结果显示,6个小景区生态旅游环境质量综合评价均为V1～V2级,武夷山风景名胜区生态旅游环境质量为V1级,说明景区生态旅游环境质量属理想状态. 相似文献
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