Incorporation　of　Perception-based　Information　in　Robot　Learning　Using　Fuzzy　Reinforcement　Learning　Agents     

ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.  相似文献   

Sixth International Congress on Rudists     

PeterSkelton 《《幕》》2003,26(2):127-128

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广西横县六景泥盆系艾菲尔阶—吉维特阶之交化学地层研究     

刘疆  白志强 《地质论评》2008,54(5):683-693

广西横县六景泥盆系剖面艾菲尔阶—吉维特阶界线（Eifelian—Givetian界线）附近的Polygnathus xylus ensensis 至 下varcus带之间,出现了一系列Ce/La值、Ni/La值和δ13Ccarb值重大组合性异常,分别代表缺氧事件、Ni事件和生物灾变等地质历史事件。紧临艾菲尔阶—吉维特阶界线的生物事件与全球性kaákotomari事件有较好的响应。该地区所处华南地块南侧、古特提斯洋离散边界附近的古陆缘浅海为上述事件的古地理、古大地构造背景。该系列事件的原始诱因为系列构造运动的不同阶段和不同表现方式：断裂和火山热液活动造成Ni事件;挤压变形和抬升运动耦合相对海平面变化造成缺氧事件。Ni事件和缺氧事件均可独立造成生物灾变事件,而前二者的叠加将使生物灾变加剧,因灾变机制的区域性而未造成生物的大规模灭绝。Ni事件是由洋源性构造、热液和火山活动所主导的。  相似文献   

国外水下机器人研究的现状及趋势     

相玉兰 《海洋信息》1990,(7):18-19

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六溴苯的合成研究     

钱佐国  孙明昆  苗世昌  刘新河  周曾昊 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1991,(2)

对直接溴化法合成六溴苯作了系统的研究,并对文献方法进行了一系列的改进。包括选择适当的摧化剂及其用量,使反应基本上在室温下进行;利用水汽蒸馏法驱除残余溴,可直接得到无色或近乎无色的纯净产物,而勿需进行还原脱溴,且得率较高。提出一种以溴化物形式回收副产物的方法。  相似文献   

动态基准实时测量系统的开发与应用   总被引：3，自引：0，他引：3  

卫建东  徐忠阳  张良琚 《海洋测绘》2005,25(1):31-35

介绍了动态基准实时测量系统的硬件组成、站点上全站仪棱镜组合安装与检测方法、系统软件的开发及特点，最后对系统在广州地铁某地铁站结构变形自动监测中的应用情况进行了阐述。通过实际应用表明该系统能应用在自动化、高精度的变形监测领域。  相似文献   

应用六氯化苯测年法对厦门港现代沉积速率的测定   总被引：2，自引：0，他引：2       下载免费PDF全文

林敏基  李木荣  许永水 《海洋与湖沼》1993,24(3):325-331

岩芯柱样用静力岩芯采样器于1986年采自福建省厦门港一九龙江口海域。通过对这些岩芯柱样中六氯化苯(BHC)的垂直分布状况和生物扰动类型的分析,应用 S_R=D_(BHC-D_(mix)/Y的计算模式,获得了这些岩芯的现代沉积速率数据。将这些数据、方法与原理完全不同的~(210)Pb放射性同位素测年法同岩芯测年数据比较,其结果在数据和数量级上有一定可比性。初步认为,再经进一步探索和改进,BHC测年法有可能应用于近岸河口港湾几十年来现代沉积速率的测定而与其它测年法互为补充。  相似文献   

国外海洋机器人技术发展动态     

陈应珍 《海洋信息》2001,(4):21-21

世界海洋机器人随着海洋事业的发展和军事上的需要正在迅猛发展,一批智能化的用途广泛的海洋机器人,如“深潜万米机器人”、“机器鱼”、“机器龙虾”、“六足蟹”、水下“飞机”和深海“呼吸器”等,相继研制成功,尚在研制中的机器人还有“机器金枪鱼”和“机器蛇”。  相似文献   

无缆水下机器人组合导航系统     

于开洋 《海洋技术学报》1993,12(2):33-42

无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换及卡尔曼滤波器的计算,为无缆水下机器人建立一个较理想的导航方式。  相似文献   

基于放样原理的特种罐内测法容量计量技术     

FAN Bai-xing  LI Zong-chun  LI Guang-yun  WEI Jian-dong  WANG Cun-zhi 《测绘学院学报》2008,(5)

特种罐在能源的储备和运输中具有重要意义,在研究特种罐现有容量计量技术的基础上,自主创新提出了基于放样原理和测量机器人实现特种罐容量快速和精密计量的原理和方法。将特种罐容量计量转化为点位放样问题,较好地克服了全站仪现有测量技术的缺点,并利用软件实现了特种罐容量计量的数据采集、数据计算、数据修正和报表输出的一体化。通过实际测量数据,分析了该方法的测量精度和测量效率。  相似文献