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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
The effects of natural fish oil,DHA oil and soybean lecithin in microparticulate diets on stress tolerance of larval gilthead seabream(Sparus aurata)were investigated after 15 days feeding trials.The tolerance of larval gilthead seabream to various stress factors such as exposure to air(lack of dissolved oxygen),changes in water temperature(low)and salinity(high) were determined.This study showed that microparticulate diet with natural fish oil and soybean lecithin was the most effective for in-creasing the tolerance of larval gilthead seabream to various stresses,and that microparticulate diet with natural fish oil and palmitic acid(16:0)was more effective than microparticulate diet with DHA oil and soybean lecithin. 相似文献
3.
本文叙述了APPLE－Ⅱ微机控制光电等高仪观测的系统，该系统可以实现自动导星、定位、跟踪与换星。在控制系统中应用了高精度的圆感应同步测角器和简单的恒星时钟卡。该系统的望远镜定位精度达±3″，跟踪精度达±5″。该套设备现在已投入正常使用，对改善观测条件和提高观测质量取得了明显效果。 相似文献
4.
本文论述了利用一整套非常规核和地球物理方法来解决石油和天然气地质领域中的一些理论和实际问题的可能性，这些方法包括：天然辐射的α粒子和γ能谱测量、仪器中子活化分析和裂变辐射照相技术。本文对每种方法都作了简单的阐述。 相似文献
5.
在人造卫星观测的ＣＣＤ图象记录中，为方便图象保存，查阅及图象处理，将图象记录中的相关信息插入记录的图象中是十分重要的。ＹＴＩ－Ａ视频时码插入器正是为此应用而设计。本仪器内有一个可自动与后面板输入秒同步到１μｓ的数字钟。记录日期包括年月日，时刻记录精度为１０μｓ，望远镜指向（Ａ，ｈ）的记录精度为１″。这些信息全部以二种格式被插入记录的图象中可供图象处理时查阅和快速读出。文中叙述了仪器原理及应用 相似文献
7.
8.
9.
塔上无人提引器,在60年代已被广泛使用,但由于经常发生“跑管”事故,故许多地质队没有继续使用。1987年,我队在绳索取心钻进工作中,使用塔上无人爬杆斜脱式提引器,5年中完成钻探工作量12363.63m,基本上消除了因提引器而造成的事故。所用钻机为THJ-500型或XU-1000型;钻塔为14.5m角铁斜塔;钻具为φ75或φ59绳 相似文献
10.