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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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黄河,发源于青藏高原巴颜喀拉山北麓。玛多县境是黄河源区的主要片区,这里因处于三江源区青藏高原腹地及其特殊的地理位置和高寒多风干旱的气候,生态环境十分脆弱。近20年来,由于大气环境的逐渐变暖和人类活动的加剧如草原开发和过牧等因素,玛多县境内黄河河段、湖泊、湿地及草 相似文献
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《海洋地质与第四纪地质》2006,26(4):66
本书采撷了著名地理学家李吉均院士地理学、冰川学、地貌学等领域学术著作的精品,共29篇。论文大致反映了李先生关于高山冻原与大陆性冰川和海洋性冰川研究、青藏高原现代冰川和第四纪冰川研究、青藏高原隆起的时代幅度和形式探讨、冰川地貌与沉积相研究、中国东部第四纪冰川与环境研究、“季风三角”理论、黄河阶地和黄河起源,黄土系列与地文明、青藏运动、西部开发研究和其他重要学术思想与学术成就。 相似文献
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Virtual Huanghe River System: Framework and Technology 总被引:2,自引:0,他引:2
LU Heli LIU Guifang SUN Jiulin 《中国地理科学(英文版)》2006,16(3):255-259
1 Introduction Huanghe (Yellow) River basin is located in 32°–42°N, 96°–119°E. The area of the catchment is more than 752,000km2. The river is 5464km long with a drop in elevation of 4830m. Among the whole area, the moun- tainous and stone area accounts for 29%, loess and hills area 46%, sandy area 11% and plain area 14%, respec- tively. Different natural landscapes exist in this area. The Huanghe River flows through the Loess Plateau, where the soil is eroded seriously (Wang, 2002;… 相似文献