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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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Galileo系统及其在中国的应用 总被引:9,自引:0,他引:9
较详细地介绍了Galileo系统的全面体系结构、频率设计、服务内容及其广泛的应用范围,指出了它与GPS系统相比的优点,并对开发和增强Galileo系统在我国多层次、全方位的应用提出了建议。 相似文献
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This study on the distribution features of petroleum hydrocarbon in water and sedi-ment off the Fujian shore using data obtained from the baseline research on oceanic contamination in Fujian showed that:during the research preiod,petroleum hydrocarbon concentrations in water varied from 5.77μg/L to 37.28μg/L,averaged 14.48 μg/L;was lower in the wet seasson than in the dry season;and was highest in the Minjiang Estuary and Jiulong Estuary in both seasons ,The petorleum hydrocarbon concentrations in shore sediment varied from 14.48 mg/kg to 784.36 mg/kg,averaged 133.3 mg/kg ,and was closely related to sediment types (granularity). 相似文献
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据说人类80%的活动都与地理位置相关,由此而产生了许许多多的与“位置”相关的技术与服务,从远古的路标、地图、……,到当今时髦的GIS、导航系统、……,都是每个人日常生活与工作中不可缺少的一部分。与此同时,人类的通讯手段也在不断发展,无线通讯已将“天涯咫尺”变为现实,以至于见到某个人对着电话说“您现在在哪儿,在国内吗?”时,已不会有人觉得奇怪了。得益于人类80%活动的需求和现代通讯技术的发展,定位服务(LocationBasedService,LBS)得以产生并飞速发展。LBS是多学科交叉融合的产物,它将无线通讯技术、互联网技术、空间数据库… 相似文献
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新疆准噶尔盆地西北缘吐谷鲁群沉积体系分析 总被引:2,自引:0,他引:2
根据在新疆准噶尔盆地西北缘乌尔禾-夏子街地区的野外地层露头观察、追索及钻孔资料分析研究,笔者认为,该区下白垩统吐谷鲁群是一套以灰绿色砂岩和红色、棕红色泥岩组成的干燥气候条件下形成的内陆湖相碎屑沉积,发育浅水三角洲体系,主要由三角洲平原和三角洲前缘相组成.吐谷鲁群碎屑岩的碎屑粒度由下而上可分为两个大的韵律旋回,即粗-细-粗-细,反映了水体扩展到萎缩再扩展的过程.有利铀成矿的砂岩层主要集中在两个韵律旋回的底部,形成于三角洲平原分流河道、决口扇、三角洲前缘水下分流河道和水下堤环境. 相似文献
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