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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
4.
本项目主要研究在软弱地质条件(如天津地区)下扩孔锚固技术。扩孔锚固在国际上产生的时间不长,而应用于软土地基仅是近几年才发展起来的。该研究项目是天津市科委“自然科学”资助项目,我们在吸取国外先进技术的基础上,结合我国国情,研制出自己的扩孔锚固设备。通过模拟试验和实际工程应用,得到了大量的有关数据,总结出扩孔锚固与普通等直径锚杆在技术指标上的差别,研究出扩孔锚固技术的基理、施工特点以及规律性。此研究成 相似文献
5.
CFG桩复合地基在工程中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
文章通过工程实例,介绍了在充分掌握岩土工程地质条件情况下,合理设计,正确施工,多种原位测试检验,成功应用CFG桩处理软弱地基的方法. 相似文献
6.
素土桩挤密地基由桩间挤密土和回填素土夯实的桩体组成,它是一种人工“复合地基”。其作用是通过素土桩挤密法提高地基土的密实度,从而对湿陷性黄土达到消除浅部或深部的部分或全部湿陷性的作用,并改善地基承载能力,减少地基变形。本文通过现场单桩、群桩单元体轻便触探、小环刀深层取样、开剖取样等方法对场地地基土挤密前、后干重度和压实系数进行了对比分析,判定用素土桩挤密法处理陇东湿陷性黄土地基的可行性。 相似文献
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8.
基于统一强度理论的地基临界荷载公式 总被引:1,自引:0,他引:1
基于统一强度理论,按照临界荷载公式的推导方法,得到地基临界荷载的统一解公式。Mohr-Coulomb强度理论计算的结果为其特例。把计算结果与《建筑地基基础设计规范》中的结果进行了对比分析,认为当不同程度地考虑中间主应力σ2的影响时,可以有效地发挥地基的强度潜能。并通过实例计算了统一强度理论参数b取不同值时地基承载力特征值,并进行了对比分析。 相似文献
9.
This study on the distribution features of petroleum hydrocarbon in water and sedi-ment off the Fujian shore using data obtained from the baseline research on oceanic contamination in Fujian showed that:during the research preiod,petroleum hydrocarbon concentrations in water varied from 5.77μg/L to 37.28μg/L,averaged 14.48 μg/L;was lower in the wet seasson than in the dry season;and was highest in the Minjiang Estuary and Jiulong Estuary in both seasons ,The petorleum hydrocarbon concentrations in shore sediment varied from 14.48 mg/kg to 784.36 mg/kg,averaged 133.3 mg/kg ,and was closely related to sediment types (granularity). 相似文献
10.
通过对某循环水车间病害地基处理实例的分析总结,介绍了石灰桩的加固机理和优点,以及处理小型病害地基的技术方法。 相似文献