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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
传统的农村公路核查需要人工实地抽查或通过GNSS设备进行信息采集验核，存在成本高、效率低等问题。遥感影像具有成像范围广、时效性高、成本低、能客观反映现实情况等优点。相比于传统方法，将遥感影像引入农村公路核查，能客观、准确、高效地对农村公路相关信息进行核查。本文基于国产高分辨率遥感影像，结合农村公路遥感核查业务，采用遥感影像道路提取算法，设计并实现了一种农村公路核查方法。将本方法应用于某中部省份农村公路遥感核查业务，实际应用表明该方法能有效提高现有农村公路遥感核查的工作效率。 相似文献
3.
纪文 《资源导刊(河南)》2007,(7)
2005年11月21日,湖北省荆州市中级人民法院刑事审判庭上,河南省交通厅原厅长、党组书记石发亮当庭痛哭……曾经在中原大地响当当的风云人物此时威风不再. 相似文献
4.
圆柱螺线法是井眼轨迹计算中最常使用的方法之一,在实钻轨迹监控、中靶分析和预测、井身质量评价等实际问题中都有重要的应用.但是当井段2个端点的井斜角之差或者方位角之差等于零时,圆柱螺线法坐标计算公式需要进行特殊处理才能正常计算;在井斜角之差或者方位角之差很小时,坐标计算会出现较大误差.对圆柱螺线法坐标计算公式进行了改进,用一组计算公式统一处理井斜角之差或者方位角之差等于零和不等于零的情况,提高了坐标的数值计算的精度和稳定性.对圆柱螺线型井眼轨迹的平均井眼曲率的数值计算进行了研究,提出了使用高斯型数值积分公式计 相似文献
5.
基于GF-1卫星数据对2013年11月22日青岛黄潍输油管道爆炸造成的海面溢油进行定量监测。研究首先采用2013年11月26日GF-1卫星数据对海面溢油进行提取,其统计面积为0.67 km2;其次,结合肖剑伟提出的油膜厚度单波段反演模型估算油膜厚度,最终计算得到溢油量为0.28 t;最后,对Band 1反射率与油膜厚度结果进行灰度分割,将溢油污染程度分为6级,对比发现两者分级结果较为一致。由此得出,通过反射率直接进行灰度分割可以对溢油污染进行有效的等级评定。 相似文献
6.
灰色关联分析鉴别海面溢油 总被引：1，自引：1，他引：1
建立了灰色关联度分析的海面溢油鉴别模式,给出了常见的14种油鉴别的灰色关联度分析值,提出了油种受风化和实验误差影响而造成其关联度不可辨识的模糊区的概念.任丘原油和0#轻柴油实验误差和风化的关联度模糊区分别为1≥r0i≥0.9805和1≥r0i≥0.9149,30#重柴油风化的关联度模糊区为1≥r0i≥0.9647,大庆原油和20#重柴油实验误差的关联度模糊区分别为1≥r0i≥0.9359和1≥r0i≥0.9363.使用油种的关联度模糊区域值和关联度的择近原则,可以鉴别常见的14种油.海面溢油案例的鉴别结果表明,本方法同Euclid贴近度聚类分析一样,较指纹谱图辨识法的准确度高. 相似文献
7.
本文从界面热力学理论方面证明了海上溢油分散剂主要是通过降低溢油与海水之间的界面张力（ＩＦＴ），减少分散过程所需要的自由能以使溢油的分散易于实现。实验中测定了含有不同种类溢油分散剂的原油与模拟海水之间的界面张力（旋转滴法）、界面粘度（ＩＦＶ，深槽法）及分散效果（回旋振荡法），表明对于本研究工作中使用的体系，较好的分散效果必须使ＩＦＴ降低到１０~（－１）ｍＮ·ｍ~（－１）以下，而界面粘度对分散效果的影响不甚显著。 相似文献
8.
10.
气相色谱指纹法在海上油污染源鉴别中的应用 总被引：4，自引：0，他引：4
通过一个具体案例,探讨了气相色谱指纹法在海上油污染源鉴别中的应用。该鉴别方法基于样品的正构烷烃气相色谱指纹分析,选择既能表征油种固有特性,又受风化影响较小的正十七烷(n-C17)、正十八烷(n-C18)、姥鲛烷(phy)、植烷(phy)和正二十烷(n-C20)等特征烷烃作为判据,可信度大,而且整个操作流程短(一般不超过半天),较简便易行。 相似文献