基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

赤潮     

缪国芳 《海洋世界》2006,(6):11-13

严格来讲,赤潮是一种自然现象。《圣经》中记载的河水变红、《聊斋志异》里提到的河水发光,或许是民间对赤潮类事件最古朴也最形象的记录。1831～1836年达尔文乘“Beagle”号环球航行时也对赤潮做过相关记录,虽然那时尚无人提出明确的“赤潮”概念。近几十年来由于对人类的娱乐及生产活动影响越来越严重,频繁发生的赤潮逐渐被界定为环境污染及海洋灾害的一种。河里的水都变作血了。河里的鱼死了,河也腥臭了,埃及人就不能吃这河里的水,埃及遍地都有了血。——《旧约·出埃及记》众坐舟中,旋见青火如灯状,突出水面,随水浮游;渐近舡,则火顿灭…  相似文献   

人工鱼礁工程的风险评估   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘德辅  刘伟伟  庞亮 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2007,37(2):317-322

对台风暴潮影响下的嵊泗海域人工鱼礁工程做了风险评估,考虑了台风暴潮中出现的大浪和风暴潮减水对鱼礁联合作用的危害。风险评估分为危险灾害识别、失效概率计算、失效后果评估、风险准则评定和风险管理决策几个主要的步骤。在失效概率的计算中采用基于应用设计点的重点抽样法随机模拟的技术,这一随机模拟技术可以广泛的应用与海洋工程结构的风险评估当中。  相似文献   

GPS在海洋执法管理方面的应用--HYQ2-1型非自航式倾废航行数据记录仪   总被引：1，自引：0，他引：1  

李林奇  冯月永  徐俊臣 《海洋技术学报》2001,20(4):54-56

本文介绍了海洋技术研究所研制非自航式倾废航行数据记录仪的背景、目的和意义，概述了仪器的组成、原理及工作流程，阐述了地面处理系统的功能，并对仪器的发展前景进行了探讨。  相似文献   

基于过程分析方法的海洋工程项目承包风险评估     

苏春华  余建星 《海洋技术学报》2006,25(2):89-93

运用过程分析方法和风险评估技术,结合海洋工程项目现状,对项目承包进行风险分析。首先,运用事故树方法建立项目承包各阶段的风险事故树;然后,利用风险估计方法综合得到风险事件的评定等级;最后,给出风险控制措施。通过评估结果和建议,以降低海洋工程项目承包风险发生的可能性,减少事故损失。  相似文献   

“雪龙”船极区航行安全和作业能力建设          下载免费PDF全文

汪海浪 《海洋开发与管理》2004,21(5):59-61

船舶概况。“雪龙”船是我国目前惟一专门从事极地考察和后勤物资补给、人员运输的极地考察破冰船，它是乌克兰赫尔松船厂于1993年建造的一艘具有B1*级(CCS规范)破冰能力的北极运输补给船。我国购进后对其进行了改装，于1994年替代“极地”号考察船承担极地考察任务，成为我国第三代极地科学考察运输船舶。该船总长167m，型宽22．6m，满载排水量21250t，满载吃水9m，配有1台主机(13200kW)，最大航速17．9节，设计破冰能力能在厚度为1．1m(加20cm厚的雪)的连续海冰中以1．5节的航速航行，船上原配有能容纳2架直升机的飞行平台、直升机机库和附属配套设备。国家海洋局于1994年、1995年进行了两次初步改装，加装了部分科考实验室、实验仪器、考察人员住舱以及站、船用油舱和淡水舱。最大乘员由原来的55人增加到了128人(含40名船员)，拥有200m^2的物理海洋学、海洋化学、海洋生物、气象等科学调查实验室，增添了部分科研设备，使“雪龙”船具有了一定的海洋科学调查能力。  相似文献   

关于海水网箱养殖系统风险评估的基础研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘圣聪  梁振林 《海洋湖沼通报》2007,(3):132-142

随着海水网箱养殖业的迅速发展,制约海水网箱养殖发展的种种因素也逐步显露出来(风暴潮等恶劣气候、环境污染、人为的破坏等等),海水网箱养殖在预期获得丰厚利润的同时也面临遭受巨大损失的风险。本文对海水网箱养殖系统风险评估的可操作性进行了基础研究,提出了一套适合海水网箱养殖系统的风险评估方法,并就数据的收集和专家评审表做了一些研究,以此客观的反映系统的安全性和可靠性,使决策者实现对养殖系统生命周期的最佳控制。  相似文献   

黄河三角洲沿岸海浪风暴潮耦合作用漫堤风险评估研究   总被引：5，自引：3，他引：5  

尹宝树  徐艳青  任鲁川  杨德周  程明华 《海洋与湖沼》2006,37(5):457-463

海浪、风暴潮是重要的海洋灾害因子,过去人们主要对这些灾害因子本身进行研究,而对它们作用的承灾体研究甚少。实际上,只有它们作用的承灾体遭到破坏,才产生海洋灾害。本研究的目的就是要针对海浪风暴潮漫堤灾害,提出漫堤灾害的风险评估标准及风险评估方法和程式,为沿海防灾减灾提供科学依据。针对黄河三角洲示范区,根据漫堤程度,提出了漫堤灾害风险等级标准,并基于建立的海浪和风暴潮潮汐数值模式及长期预测结果,提出了风险评估方法和程式步骤。对黄河三角洲近岸海域主要堤段进行了多年一遇和典型台风过程漫堤灾害的风险评估。得到的结果是:该区沿岸海堤在风暴潮水位下一般都不能发生水位漫堤现象,只有加上波浪作用时,才会出现海水漫堤;当发生五十年一遇的风暴潮、浪时,多数的海堤的风暴潮、浪漫堤灾害风险在3—4级,即有效波高的浪已爬上或接近爬到堤顶;9216和9711号台风所产生的风暴潮、浪灾害约为150—200年一遇的情况。从实际情况看,本研究中提出的漫堤风险评估标准、评估方法是可行的,评估结果为有效防减海浪风暴潮漫堤灾害造成的损失提供了参考。  相似文献   

全球海洋风能潜力巨大     

《地图》2008,(5):14-15

美国国家航空和宇宙航行局喷气推进实验室的首席专家保罗·迪默特克斯认为,风能有潜力提供未来世界所需10％～15％的能源。但是,并不是所有人都喜欢农场上的风力发电机。那旋转的“刀片”可能会威胁到鸟类和蝙蝠的生命,尤其当这些风电农场建在侯鸟迁徙的路线上时。为了把这些风险降低到最小．一个可行的措施就是将风力发电场建到海上。  相似文献   

孟席斯携新书来华 宣讲中国发现世界     

《地图》2005,(4):9-10

  相似文献