| 车载分散式协同定位算法性能分析 |
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| 引用本文： | 王栋民,赵冬青,向民志,黄紫如,李晋斐,蔡聪聪.车载分散式协同定位算法性能分析[J].测绘科学技术学报,2021,38(2):130-135. |
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| 作者姓名： | 王栋民 赵冬青 向民志 黄紫如 李晋斐 蔡聪聪 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,河南郑州 450001 |
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| 摘 要： | 为了提高GNSS拒止环境下车辆编队的定位精度,克服集中式滤波依赖中央处理单元且整体计算量大,进而导致协同定位系统可靠性低的问题,提出一种基于OD/SINS(里程计/捷惯导组合导航)模式下分散式协同定位算法.在OD/SINS组合导航系统方程的基础上构建了分散式协同定位模型,建立了基于位置反馈校正的测量模型,并引入载体连线边横向误差和边纵向误差来对协同定位后的相对精度进行评价.仿真结果表明,该算法与非协同模式相比,能够有效减小定位误差和航向角误差,并且能够显著提升载体之间的相对精度和编队构型的稳定程度.
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| 关 键 词： | 里程计 协同定位 分散式滤波 反馈校正 相对精度 |
Performance Analysis of Vehicle Distributed Cooperative Location Algorithm |
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| WANG Dongmin,ZHAO Dongqing,XIANG Minzhi,HUANG Ziru,LI Jinfei,CAI Congcong.Performance Analysis of Vehicle Distributed Cooperative Location Algorithm[J].Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping,2021,38(2):130-135. |
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| Authors: | WANG Dongmin ZHAO Dongqing XIANG Minzhi HUANG Ziru LI Jinfei CAI Congcong |
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