| 面向点云退化的隧道环境的无人车激光SLAM方法 |
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| 引用本文： | 李帅鑫,李九人,田滨,陈龙,王力,李广云.面向点云退化的隧道环境的无人车激光SLAM方法[J].测绘学报,2021,50(11):1487-1499. |
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| 作者姓名： | 李帅鑫 李九人 田滨 陈龙 王力 李广云 |
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| 作者单位： | 信息工程大学地理空间信息学院,河南郑州450000;慧拓无限科技有限公司,北京100089;中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190;中山大学数据科学与计算机学院,广东广州510275 |
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| 基金项目： | 广东省重点领域研发计划;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 基于激光同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术,不仅能够实现车辆在未知环境下的实时定位,还能高效地获取环境的三维地理空间信息,近年来受到了无人驾驶领域的广泛关注.在几何结构匮乏的隧道中,仅依赖几何信息无法配准点云,因此传统激光SLAM方法难以在隧道中应用.为解决这一问题,本文在L OAM的基础上,提出一种点云强度信息增强的改进激光SLAM技术.首先,改进特征提取方法,提出基于点云柱面投影图的自适应特征提取方法,从单帧点云中提取直线、平面、地面和反射强度特征;其次,针对点云的几何特征配准在隧道中的退化问题,提出一种基于强度特征和强度地图的配准优化方法,自适应提取环境中的强度特征并根据强度特征的配准对车辆位姿进一步修正.试验结果表明,该方法较LOAM和HDL-Graph-SLAM具有更好的稳健性,能够在缺乏几何特征但强度特征丰富的隧道内实现稳定的定位和地图构建,定位精度提升了一个数量级.
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| 关 键 词： | 激光同时定位与地图构建 点云退化 点云特征提取 点云配准 |
Alaser SLAM method for unmanned vehicles in point cloud degenerated tunnel envir onments |
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| LI Shuaixin,LI Jiuren,TIAN Bin,CHEN Long,WANG Li,LI Guangyun.Alaser SLAM method for unmanned vehicles in point cloud degenerated tunnel envir onments[J].Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2021,50(11):1487-1499. |
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| Authors: | LI Shuaixin LI Jiuren TIAN Bin CHEN Long WANG Li LI Guangyun |
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