| 一种结合H~∞滤波的SINS/GPS组合无人机定位算法 |
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| 引用本文： | 王昆仑,陶庭叶,黄祚继,王春林.一种结合H~∞滤波的SINS/GPS组合无人机定位算法[J].测绘通报,2018(5):16-19. |
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| 作者姓名： | 王昆仑 陶庭叶 黄祚继 王春林 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学土木与水利工程学院,安徽合肥,230009
安徽省(水利部淮河水利委员会)水利科学研究院,安徽合肥,230088 |
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| 基金项目： | 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室开放基金(16P02) |
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| 摘 要： | 高动态复杂环境下的无人机移动定位中,捷联式惯性导航(SINS)系统存在误差漂移,全球定位系统(GPS)可能发生信号失锁等问题。本文针对无人机定位方法进行研究,基于其速度信息和位置信息,给出了一套无人机测算目标物精准位置信息的方法。该方法结合GPS定位技术与SINS定位技术,采用H~∞滤波算法对量测数据进行融合,使两定位技术优势互补,进一步降低了定位误差,特别适合于长时间导航定位。试验结果表明:将H~∞滤波引入组合式导航定位时,既能提高滤波的收敛性,又可以保持较高的定位精度。
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| 关 键 词： | 无人机 定位 H∞滤波 误差 仿真 |
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