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| 3D正态分布变换在多波束自动校准中的应用 | |
| 引用本文： | 董新钰.3D正态分布变换在多波束自动校准中的应用[J].海洋测绘,2023(6):16-19. |
| 作者姓名： | 董新钰 |
| 作者单位： | 交通运输部天津水运工程科学研究所;天津水运工程勘察设计院有限公司 |
| 摘 要： | 多波束测深数据存在横摇误差、纵摇误差、艏摇误差等，需进行校准。当前主要采用商业软件Caris进行人工手动校准，自动校准主要采用迭代最邻近算法等。针对Caris需要人工干预以及ICP容易陷入局部循环的缺陷，采用3D正态分布变换的配准方式，通过建立联合概率密度函数，采用似然函数建立匹配点云与目标点云之间转换关系。利用Hessian矩阵和梯度向量求最优化转换参数，完成多波束条带的自动校准。本文结合Caris中的人工配准结果，通过对3D-NDT算法匹配效果进行对比分析，验证了文中算法在平坦地区、斜坡区域等多种地形中都取得了更优的匹配效果，为实现多波束自动校准提供了重要的算法依据。 |
| 关 键 词： | 多波束测深系统 3D正态分布变换 最大似然函数 Hessian矩阵 目标函数梯度 |