| 悬停式AUV控制策略研究 |
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| 引用本文： | 李文涛,葛彤.悬停式AUV控制策略研究[J].海洋工程,2011,29(1). |
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| 作者姓名： | 李文涛 葛彤 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,海洋工程国家重点实验室,上海,200030 |
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| 基金项目： | 上海交通大学海洋工程国家重点实验室自主研究课题资助项目 |
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| 摘 要： | 以悬停式AUVMM-01为试验平台,设计一种基于行为的控制体系结构。将AUV的行为划分为漫游、巡航和避障三个基本行为,并将模糊控制引入避障行为中,通过基于优先级的仲裁方式实现三种行为的有序协调,完成预定任务。同时,针对AUV的悬停需求,提出了增加内环速度反馈实现AUV稳定悬停的控制方法,定义一种新的高层自治控制系统与底层运动控制系统的接口。最后,通过建立整个系统的Simulink仿真模型,验证了该控制策略的有效性。
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| 关 键 词： | AUV 悬停 基于行为 优先级仲裁 仿真 |
Research on control strategy of a hovering-type AUV |
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| LI Wen-tao,GE Tong.Research on control strategy of a hovering-type AUV[J].Ocean Engineering,2011,29(1). |
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| Authors: | LI Wen-tao GE Tong |
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| Institution: | LI Wen-tao,GE Tong(State Key Laboratory of Ocean Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200030,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AUV hovering behavior-based coordination based on priority simulation |
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