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| 车载GNSS/SINS组合导航中零速区间探测方法的改进 | |
| 摘 要： | 零速修正技术是克服捷联惯导(SINS)定位定姿误差发散最为实用的一种约束方法,该技术包含零速区间探测和零速更新两个部分,其中,零速区间探测是零速更新的基础。基于实测数据,对广泛应用于行人微机电系统(MEMS)组合导航中的4种零速区间探测方法在车载全球卫星导航系统/捷联惯导(GNSS/SINS)高精度组合导航中的实际探测性能进行了分析,获得了一些有益的结论。在此基础上,提出使用低通滤波器预先消除陀螺和加速度计数据中的高频噪声,进而提升角速度能量探测器零速区间探测效果的改进方法,并给出了不同窗口的最佳阈值范围。 |
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