| 深海采矿机器人行走液压系统特性研究 |
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| 引用本文： | 李力,樊袁东.深海采矿机器人行走液压系统特性研究[J].海洋工程,2019,37(6):29-38. |
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| 作者姓名： | 李力 樊袁东 |
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| 作者单位： | 中南大学机电工程学院 高性能复杂制造国家重点实验室，湖南 长沙 410083,中南大学机电工程学院 高性能复杂制造国家重点实验室，湖南 长沙 410083 |
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| 基金项目： | 中国大洋矿产资源研究开发协会项目（DY125-14-T-03）；国家自然科学基金重点项目（51434002）；国家自然科学基金面上项目（50275152） |
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| 摘 要： | 针对深海采矿机器人"鲲龍500"行走液压系统,建立深海采矿机器人行走液压系统理论模型,分析深海高压和低温环境对油液特性影响,并基于AMESim软件平台,建立深海采矿机器人行走液压系统数值模型,研究了0～6 000 m不同作业深度下的行走液压系统泵和马达的动态特性,以及在6 000 m水深时不同牌号液压油和行走启动特性对其行走性能的影响,对比分析了深海采矿机器人水池行走试验和500 m海底行走试验的行走泵的输出压力与流量曲线与其数值模拟曲线。研究表明,随着超过1 000 m作业水深的增加,深海行走液压系统的动态响应性能和稳定性显著降低,通过减小行走输入电压斜坡斜率和减小控制电压可以提高行走液压系统的稳定性,并通过试验验证了行走液压系统数值建模与仿真的正确性,为深海液压系统研究提供理论基础。
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| 关 键 词： | 深海采矿机器人 行走液压系统 油液特性 稳定性 |
Research on characteristics of walking hydraulic system of deep sea mining robot |
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| LI Li and FAN Yuandong.Research on characteristics of walking hydraulic system of deep sea mining robot[J].Ocean Engineering,2019,37(6):29-38. |
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| Authors: | LI Li and FAN Yuandong |
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| Institution: | State Key Laboratory of High Performance Complex Manufacturing, School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China and State Key Laboratory of High Performance Complex Manufacturing, School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | deep sea mining robot walking hydraulic system oil characteristics stability |
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