| 自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究 |
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| 引用本文： | 杨凌轩,刘开周,王晓辉.自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究[J].海洋工程,2006,24(3):100-106. |
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| 作者姓名： | 杨凌轩 刘开周 王晓辉 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院,研究生院,北京,100039
2. 中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 根据我国正在研制开发的某深海载人潜水器的特性及其对载人潜水器动力定位控制的要求,采用最优控制方法LQR与递推辨识系统参数相结合的方法———自适应LQR方法进行控制。仿真结果表明这种方法具有良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 载人潜水器 动力定位 自适应LQR |
| 文章编号： | 1005-9865（2006）03-0100-07 |
| 收稿时间： | 2005-07-19 |
| 修稿时间： | 2005年7月19日 |
Application of adaptive LQR method in dynamic positioning of human occupied vehicles |
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| YANG Ling-xuan,LIU Kai-zhou,WANG Xiao-hui.Application of adaptive LQR method in dynamic positioning of human occupied vehicles[J].Ocean Engineering,2006,24(3):100-106. |
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| Authors: | YANG Ling-xuan LIU Kai-zhou WANG Xiao-hui |
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| Institution: | 1. Shenyang Institute of Automation of Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 2. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, China |
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| Abstract: | In this paper,according to the characteristics of a Human Occupied Vehicle(HOV) being developed by China and the requests for dynamic positioning,a method is presented to integrate LQR optimal control method with recursive identification method of parameters-Adaptive LQR.The results of simulations show this control method has good control effectiveness. |
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| Keywords: | HOV dynamic positioning adaptive LQR |
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