非视距环境下的UWB/INS室内定位方法 |
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引用本文: | 孙伟,孙沛伦.非视距环境下的UWB/INS室内定位方法[J].测绘科学,2023(1):1-7. |
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作者姓名: | 孙伟 孙沛伦 |
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作者单位: | 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院 |
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摘 要: | 针对UWB在室内定位的应用中会受到非视距环境影响导致定位性能减弱甚至丧失的问题,提出在使用功率增益判决结合概率统计方法识别非视距信号后,开展基于卡尔曼滤波的UWB/INS组合定位;通过在非视距环境下使用INS系统解算UWB位置信息,实现非视距室内定位。仿真实验结果表明,使用拓展卡尔曼滤波得到的X、Y、Z三轴定位误差可控制在0.5 m内但定位性能不稳定;使用无迹卡尔曼滤波处理得到的X、Y、Z三轴定位误差可以控制在0.3 m内且定位性能稳定。该结果为非视距环境下的UWB室内定位提供了技术支持。
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关 键 词: | 非视距识别 多传感器数据融合 室内定位 卡尔曼滤波器 |
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