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| 一种改进的加权整体最小二乘GNSS船姿估计方法 | |
| 作者单位： | ;1.山东科技大学测绘科学与工程学院;2.珠海市测绘院;3.中交公路规划设计院有限公司;4.自然资源部海岛(礁)测绘技术重点实验室 |
| 摘 要： | 为提高GNSS船姿测量精度,该文构建了基于先验模糊度信息的乘性欧拉角GNSS载波观测方程,提出了一种基于部分变量误差模型(Partial-EIV)的加权整体最小二乘(WTLS)动态船姿估计方法。首先利用GNSS动对动加以基线长约束快速精确固定模糊度,然后将整周模糊度固定解作为已知值代入乘性姿态角载波观测误差方程,并将观测方程进行向量化;针对状态方程以及观测方程系数矩阵包含随机元素和固定元素的结构特征,引入Partial-EIV模型,采用一种改进目标函数的WTLS方法估计乘性欧拉角,该方法可以同时顾及状态方程以及观测方程误差,充分利用观测值以及姿态约束信息,减小误差累积。通过实测GNSS三天线匀速测姿算例对本文方法进行验证,结果表明,该文方法优于动态参考站差分(MBD)基线姿态直接解法,对于复杂海洋环境船姿测量具有一定的参考价值。 |
| 关 键 词： | 动对动 乘性欧拉角 整周模糊度 Partial-EIV 加权整体最小二乘 |
An improved WTLS method for GNSS ship attitude estimation |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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