| 附加方位约束的GPS/INS组合系统选权自适应卡尔曼滤波 |
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| 引用本文： | 柴艳菊,欧吉坤,袁运斌,阳仁贵,钟世明,王海涛.附加方位约束的GPS/INS组合系统选权自适应卡尔曼滤波[J].测绘学报,2011,40(4). |
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| 作者姓名： | 柴艳菊 欧吉坤 袁运斌 阳仁贵 钟世明 王海涛 |
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| 作者单位： | 中国科学院测量与地球物理研究所动力大地测量学重点实验室,湖北武汉,430077 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(40874018;40874009); 国家杰出青年基金(40625013); 中国科学院动力大地测量重点实验室基金(L06-09) |
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| 摘 要： | 单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是：由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基础上,提出从两方面改善这类滤波结果：①在运动条件下的组合观测模型中附加GPS单天线测方位角约束,建立观测值与间接可测参数之间的联系;②将选权自适应卡尔曼滤波方法拓展到GPS/INS滤波中,以提高参数估计的精确性。通过对滤波结果的增益阵、位置差、速度差及姿态估计结果的分析可知,该方法的滤波结果更趋准确、合理。
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| 关 键 词： | GPS/INS组合系统 单天线GPS 方位角约束 选权自适应卡尔曼滤波 姿态估计 |
The Adaptive Kalman Filtering for Single Antenna GPS/INS Integrated System with Heading Angle Constraint by Selecting the Parameter Weights |
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| CHAI Yanju,OU Jikun,YUAN Yunbin,YANG Rengui,ZHONG Shiming,WANG Haitao Institute of Geodesy , Geophysics,Key Laboratory of Dynamical Geodesy,Chinese Academy of Sciences,Wuhan ,China.The Adaptive Kalman Filtering for Single Antenna GPS/INS Integrated System with Heading Angle Constraint by Selecting the Parameter Weights[J].Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2011,40(4). |
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| Authors: | CHAI Yanju OU Jikun YUAN Yunbin YANG Rengui ZHONG Shiming WANG Haitao Institute of Geodesy Geophysics Key Laboratory of Dynamical Geodesy Chinese Academy of Sciences Wuhan China |
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| Institution: | CHAI Yanju,OU Jikun,YUAN Yunbin,YANG Rengui,ZHONG Shiming,WANG Haitao Institute of Geodesy and Geophysics,Key Laboratory of Dynamical Geodesy,Chinese Academy of Sciences,Wuhan 430077,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | GPS/INS integrated system single antenna GPS heading angle constraint adaptive Kalman filtering by selecting the parameter weights attitude estimator |
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