| 一种两步自适应抗差Kalman滤波在GPS/INS组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 吴富梅,杨元喜.一种两步自适应抗差Kalman滤波在GPS/INS组合导航中的应用[J].测绘学报,2010,39(5):522-527. |
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| 作者姓名： | 吴富梅 杨元喜 |
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| 作者单位： | 信息工程大学测,绘学院,河南郑州,450052;西安测绘研究所,陕西西安,710054;西安测绘研究所,陕西西安,710054 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(40774001,40841021,40604003); 国家863计划(2007AA12Z331); 卫星导航与定位教育部重点实验室(B类)开放基金 |
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| 摘 要： | 当GPS观测可用时，如何提高组合导航的可靠性、连续性以及导航精度是组合导航重要的研究主题。针对伪距、伪距率紧组合导航精度低、姿态角误差修正不精确的缺点，本文从参数可观测性角度提出一种两步自适应Kalman滤波算法。首先简单介绍了紧组合Kalman滤波的过程，然后给出了两步自适应抗差滤波的公式和具体步骤，并且进行了分析和比较。最后用实测算例对提出的算法进行验证。结果表明，相比较于伪距、伪距率紧组合Kalman滤波，两步自适应抗差滤波能够控制动态扰动异常和观测异常的影响；导航精度不会随着组合周期的增长、INS惯性元件误差的增大而降低；在惯性元件误差较大的情形下也能够很好地估计元件误差，提高姿态角精度。
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| 关 键 词： | 分步自适应Kalman滤波 GPS/INS组合导航 紧组合导航 自适应因子 |
A New Two-Step Adaptive Robust Kalman Filtering in GPS/INS Integrated Navigation System |
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| WU Fumei,YANG Yuanxi.A New Two-Step Adaptive Robust Kalman Filtering in GPS/INS Integrated Navigation System[J].Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2010,39(5):522-527. |
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| Authors: | WU Fumei YANG Yuanxi |
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| Institution: | WU Fumei1,2,YANG Yuanxi2 1.Institute of Surveying and Mapping,Information Engineering University,Zhengzhou 450052,China,2.Xi'an Research Institute of Surveying and Mapping,Xi'an 710054 |
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| Abstract: | In tight integrated navigation based on pseudorange and doppler observation,the precision is poor and the modification of the attitude errors is not accurate for poor observation precision of pseudorange.So a two-step adaptive robust Kalman filtering based on the observability of the parameters is presented.First the process of the tight integration is given and then the formulas and the approaches of the new method are deduced and analyzed.Finally an actual calculation is given.It is shown that compared wi... |
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| Keywords: | two-step adaptive robust Kalman filtering GPS/INS integrated navigation tight integrated navigation adaptive factor |
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